桥式起重机控制系统毕业论文.doc

1、 摘要 桥式起重机作为物料搬运系统中一种典型设备，在企业生产活动中应用广泛作用显著，因此对于提高桥式起重机的运行效率，确保运行的安全可靠性，降低物料搬运成本是十分重要。传统的桥式起重控制系统主要采用继电器接触器进行控制，采用交流绕线串电阻的方法进行启动和调速，这种控制系统存在可靠性差，操作复杂，故障率高。电能浪费大，效率低等缺点。因此对桥式起重机控制系统进行研究具有现实意义，也是国内外相关行业专家学者的一个研究课题。 本文针对桥式起重机控制系统中存在的上述问题，把可编程序控制器和变频器应用于桥式起重机控制系统上，并进行了较深入的研究。 PLC系统采用SEIMENS公司产品，能控制起重机大车、小

2、车的运行方向和速度换档;吊钩的升、降方向及速度换档，同时能检测各个电机故障现象并送往工业触摸屏进行显示，减小了传统继电一接触式控制系统的中间环节，减少了硬件和控制线，极大提高了系统的稳定性，可靠性；为了更加有效的防止重物下滑，在桥式起重机起升机构各加上一套由旋转编码器、PG数模转换和PLC相结合的闭环系统，使主副吊钩拖动更加稳定、可靠。 关键词:可编程序控制器； 桥式起重机； 变频调速 ABSTRACT The bridge crane carries a kind of typical equipment in the supplies system ,so it have extensiv

3、e function in the activity of producing enterprise ,so it is important to improve the bridge crane operational efficiency,guaranteethe safe reliability to be operated,reduce the cost of the supplies carrying.But the traditional bridge crane control system mainly adopts relay and contactor to control

4、 bridge crane,adopt the methods of wire winding bunch of resistance to start and adjust speed of motor,the control system have many disadvantages,for example:dependability is bad,it is complicated to operate，fault rate is high.the electric energy is wasted greatly,efficiency is low.carrying on the r

5、esearch to the bridge crane control system has realistic meanings,it is a subject for research of relevant experts and scholars both at home and abroad too. To the question that exist in the bridge crane control system ,the paper apply Programmable controller and frequency converter on control syste

6、m of bridge crane,have carried on deeper research in relevant respects. PLC system adopts the SIEMENS Company products,can control the crane cart,car operation direction and change speed;to rise,lower cliver direction and change speed,can measure each motor trouble phenomenon and send this to touch-

7、sensitive screen of industry to show at the same time,have reduced traditional electricity-contact-type control system of intermediate link.it reduced the hardware and control line,has improved systematic stability,dependability greatly;prevent the heavy object from gliding for being more effective,

8、rise organization of crane add one rotate encoder,PG count mouldChange combine PLC with close ring system,make clivers more steady,more reliable. KEYWORDS:PLC; Bridge Crane; Frequency Control目录1绪论11.1传统桥式起重机控制系统存在的问题11.2桥式起重机电气传动技术的国内外发展概况11.3本课题的研究意义及主要内容22矢量控制变频调速42.1变频调速的基本原理42.2变频器的基本结构62.3变频调速的

9、控制方式矢量控制方式63 变频调速桥式起重机系统总体方案设计和部件选型83.1桥式起重机系统83.1.1各机构组成和特点83.1.2传统桥式起重机机的电气控制系统83.2本系统总体方案设计83.3系统的部件设计103.3.1电机的选用103.3.2变频器的选用123.3.3常用辅件的选择164可编程序控制器在桥式起重机变频控制系统中的应用194.1 PLC的系统组成与各部分的作用194.2可编程序控制器194.3变频调速起重机控制系统设计194.3.1系统控制的要求194.3.2控制系统的I/O点及地址分配204.3.3 PLC配置224.3.4.电气控制系统原理图224.3.5各机构的安全保

10、护及检测245桥式起重机变频调速系统软件设计265.1 S7一200PLC网络的通信协议及本系统采用的通信协议265.1.1 S7-200PLC网络的通信协议265.1.2本系统采用的通信协议265.1.3上位机和PLC之间的通信265.2 PLC程序设计285.2.1 PLC编程软件概述285.2.2 程序设计295.3系统抗干扰措施356全文总结及其展望376.1全文总结376.2研究展望38参考文献39致谢4040河南理工大学毕业设计（论文）说明书1绪论1.1传统桥式起重机控制系统存在的问题桥式起重机作为物料搬运机械在整个国民经济中有着十分重要的地位。但在实际使用中，结构开裂仍时有发生。

11、究其原因是频繁的超负荷作业及过大的机械振动冲击所引起的机械疲劳。因此，除了机械上改进设计外，改善交流电气传动，减少起制动冲击，也是一个很重要的方面。由于传统桥式起重机的电控系统采用转子回路串接电阻进行有级调速，致使机械冲击频繁，振动剧烈，因此电气控制上应采用平滑的无级调速是解决问题的有效手段。1.2桥式起重机电气传动技术的国内外发展概况电气调速控制的方法很多，对直流驱动来讲60年代采用发电机一电机系统，从控制电阻分级控制，到交磁放大控制，到可控硅SRC激磁控制，到主回路可控硅即晶闸管整流供电系统。随着电子技术的飞速发展，集成模块出现，计算机、微处理器应用，因此控制从分立组成模拟量控制发展至今天

12、的数字量控制。从交流驱动来讲:常规的常采用绕线式电动机转子串电阻调速，为满足重物下放时的低速，一般依靠能耗制动、反接制动，后来还采用涡流制动，还有靠转子反馈控制制动、反接制动、单相制动器抱闸松劲的所谓软制动，随着电子技术的发展，国内外开发研制变频调速，PLC可编程序控制器的应用控制系统的性能更加完美。目前国内外几种常用调速系统配置:1.DC一300直流驱动调速系统:GE公司DC一300、DC一2000是微处理器数字量控制的直流驱动调速系统，其控制功率从300HP到4000HP，并采用PLC对整机驱动系统实施故障诊断、检测、报警及控制。2.交流调速控制系统:对于起重机械来讲，交流驱动仍是国内普遍

13、采用的方案而且多数停留在绕线式电机转子串电阻来调速。随着功率电子技术的发展，目前，该技术己进入了成熟稳定的发展应用阶段。日本安川电机制作所于1972年就正式定为VS系列，应用于起重机及轧机辅助设备的交流调速。法国、英国、德国等大电气公司亦在这方面展开了重点研制开发。借助电力电子技术、微电子技术的发展，由分离元件发展到大规模集成电路，从而实现控制部件的微型组件化、智能化、标准化、系列化，进而从模拟量控制发展到数字量控制。可编程序控制器PLC引入到交流电气传动系统后，使传动系统性能发生了质的变化。在桥式起重机实现了抓斗的自动控制和故障诊断、检测显示等，达到了新的技术高度。3.变频调速:变频调速技术

14、是国际上各大电气公司在70年代末80年代投入全力研制、开发，也是国际国内这几年全力研制应用的目标与方向。这几年一些公司如德国SIEMENS，美国GE，日本三菱等推出全数字化的矢量控制技术，大功率的IGBT模块的出现使变频技术在起升机械、电梯等位能负载控制成为现实。 同时随着PLC系统的不断成熟与完善，以及大容量变频器在位能负载上的成功应用，变频调速系统必将成为未来调速市场的主流。1.3本课题的研究意义及主要内容 本课题中以桥式起重机作为研究实体，由上可知，传统桥式起重机的控制系统主要采用交流绕线转子串电阻的方法进行启动和调速，继电一接触器控制，这种控制系统的主要缺点有: 1.桥式起重机工作环境

15、差，工作任务重，电动机以及所串电阻烧损和断裂故障时有发生。 2.继电一接触器控制系统可靠性差，操作复杂，故障率高。 3.转子串电阻调速，机械特性软，负载变化时转速也变化，调速不理想。所串电阻长期发热，电能浪费大，效率低。 要从根本上解决这些问题，只有彻底改变传统的控制方式。变频技术的运用使得起重机的整体特性得到较大提高，可以解决传统桥式起重机控制系统存在诸多的问题，变频调速以其可靠性好，高品质的调速性能、节能效益显著的特性在起重运输机械行业中具有广泛的发展前景。 本论文以20/5t*19.5m通用桥式起重机为研究对象，研究了变频调速技术在起重机中的应用，并且根据原有的控制结构，结合组态软件和P

16、LC技术，提出了一个改进的系统控制结构，并且采用此体系结构实现了桥式起重机变频调速系统。本论文的主要内容分为如下五个部分: (1)矢量控制变频调速原理即本论文的第二章，它首先介绍变频调速的基本原理，然后介绍了变频器的基本结构，即变频器的主电路和控制电路构成，最后介绍了变频器的基本控制方式一矢量控制方式。为下一步部分的起重机变频控制系统提供了理论基础。 (2)变频调速桥式起重机系统总体方案设计和部件选型即本论文的第三章，起重机变频调速控制系统主要由上位机(工业触摸屏系统)、下位机(PLC控制系统)，变频器等组成，并选择系统各主要组成部分。 (3)可编程序控制器在桥式起重机变频控制系统中的应用即本

17、论文的第四章，它首先介绍了PLC原理、系统组成及其各部分的作用，然后论述本系统中PLC的选取，采用Siemens公司S7-200型PLC，最后介绍控制系统的构成及各机构的安全保护和检测。(4)桥式起重机变频调速系统软件设计即本论文的第五章，主要分为触摸屏的软件设计和系统的PLC程序设计。它首先介绍了组态软件，然后讲述组态软件对触摸屏的编程，同时根据控制系统的要求对PLC进行编程。2矢量控制变频调速2.1变频调速的基本原理 根据异步电机的知识，异步电机的转速公式为: N=60f/p*(1-s) (2-1) 其中:n异步电动机的转速，单位为r/min; f一定子的电源频率，单位为Hz: S一电机的

18、转速滑差率; P一电机的极对数。 由上式(2-1)可知，如果改变输入电机的电源频率f，则可相应改变电机的输出转速。在电动机调速时，一个重要的因素时希望保持每极磁通量中.为额定值不变。磁通太弱，没有充分利用电机的磁心，是一种浪费:若要增大磁通，又会使磁通饱和，从而导致过大的励磁电流，严重时会因为绕组过热而损坏电机。对于直流电机来说，励磁系统是独立的，所以只要对电枢反应的补偿合适，保持中，不变是很容易做到的。在交流异步电机中，磁通是定子和转子合成产生的。 三相异步电动机每相电动势的有效值是:Eg=4.44f1N1kN1M (2-2) 式中:Eg-气隙磁通在定子每相中感应电动势有效值，单位为v; f

19、1-定子频率，单位为Hz; N1-定子每线绕组串联匝数; KN1-基波绕组系数; M-每极气隙磁通量，单位为Wb; 由公式可知，只要控制好Eg 和f1，便可以控制磁通M不变，需要考虑基频(额定频率)以下和基频以上两种情况： 1 基频以下调速: 即采用恒定的电动势.有上式可知，要保持不M变，单频率f1 从额定值f1n向下调节时，必须同时降低Eg，然而绕组中的感应电动势是难以控制的，但电动势较高时，可以忽略电子绕组的漏磁阻抗压降，而认为定子相电压U1E，则得U1/f=常值。低频时,U1和Eg 值较小，定子阻抗压降所占的份量都比较显著，不能在忽略。这时，可以人为的把电压U抬高一些，以便近似的不补偿定

20、子压降。带定子压降补偿的恒功率比控制特性为b线，无补偿的为a线，如图2-1所示。 U1 （定子相电压） U1n b a 0 f1n f1 （频率） 图2-1 恒压频比控制特性 2 基频以上调速 在基频以上调速时，频率f往上增高，但电压u磁通与频率成反比的降低，相当与直流电机弱磁升速的情况。把基频以下和基频以上两种情况合起来，可得到异步电动机的变频调速控制特性，如图2-2。如果电动机在不同的转速下都具有额定电流，则电动机都能在温升容许的条件下长期运行，这时转矩基本上随磁通变化。在基频以下，属于“恒转矩调速”的调速，而在基频以上，基本上属于“恒功率调速”。异步电动机变频调速特性如下图2-2所示:

21、U1 恒转矩调速 恒功率调速 （定子相电压） U1n 0 f1n f1 图2-2 异步电动机变频调速特性2.2变频器的基本结构 整流器整流器 AC DC AC 控制电路 控制电路 运行指令 图 23 变频器的结构图变频器的基本结构见如图2-3所示，电机在带动较大负载在启动时，会有较大的冲击电流，采用变频器时，可以实现软启动，减小冲击电流，解决大负载的启动问题。变频器保护功能很强，在运行过程中能随时检测到各种故障，并显示故障类别(如电网瞬时电压降低，电网缺相，直流过电压，功率模块过热，电机短路等)，并立即封锁输出电压。这种“自我保护”的功能，不仅保护了变频器，还保护了电机不易损坏。2.3变频调速

22、的控制方式矢量控制方式 矢量控制交流调速是通过坐标变换使交流电动机获得与直流电动机相似的数学模型，从而可采用类似于直流电动机的控制方法来控制瞬时转矩，使交流调速系统获得与直流调速系统同样优越甚至更加优越的动静态特性能。其基本思想是将异步电动机的物理模型等效变换成类似直流电动机的模型，再仿照直流电动机去控制它，等效的原则是在不同坐标中产生的磁动势相同。在实际的等效变换中，先将异步电动机在三相静止坐标系下的定子电流iA，iB，iC通过三相/两相变换，等效变换，等效为两相静止坐标系下的交流电流i、i再通过磁场定向的旋转变换，等效为同步旋转坐标系下的直流电流iM、iT。等效的电动机绕组模型如图2-4所

23、示。 B T iB I iT iA A iC i iM M C （a)三相交流绕组 （b）两相交流绕组 （c）旋转的直流绕组 图2-4 等效的交流电机绕组直流电机绕组等效模型 通过控制iM、iT大小也就是电流矢量i的幅值和去向去等效的控制三相电流iA，、iB，iC瞬时值，从而调节电动机的磁场与转矩达到调速的目的。3 变频调速桥式起重机系统总体方案设计和部件选型3.1桥式起重机系统 本课题研究的桥式起重机是电动双梁桥式起重机，该起重机由起重小车、桥架金属结构、桥架运行机构以及电气控制设备等四个部分组成。机构主要指主起升机构、副起升机构、小车运行机构、大车运行机构。在电气控制系统中，其供电一般是通

24、过电缆卷筒将电源输送到中心电器上，起重机机为低压供电系统，电气控制部分集中在操作室和电气房内，安全保护装置装在在适当的位置上。3.1.1各机构组成和特点 起升机构是用来实现货物的升降，它通常由驱动装置、钢丝绳卷绕系统和取物装置三部分组成。此外，根据工作需要还可以装设各种辅助装置，如高度限位器，超载限位器等。运行机构的作用是使起重机运行部分作来回运动，以达到在水平面内运移货物的目的。 以下是本课题桥式起重机基本参数: 该机的起重量为20/5吨，其跨度(L)为19.5m，小车起升速度为15m/min，大车起升速度为7.5m/min.小车运行速度为45m/min，大车运行速度为75m/min。3.1

25、.2传统桥式起重机机的电气控制系统 桥式起重机的控制系统为继电器接触控制系统，噪音大，接线量多，更改控制逻辑困难。各机构的驱动系统简介如下:主、副起升机构为两台电机分别单独驱动，为满足货物下降的需要，采用了动力制动，制动器是电动液压推杆操作；小车运行机构为一台电机单独驱动，制动器是电动液压推杆操作。大车运行机构为两台电机分别驱动，同时控制。3.2本系统总体方案设计 控制系统由继电器控制改为PLC控制，四大机构调速均采用变频调速。由于各机构的特点不同，对调速要求也不相同。桥式起重机变频调速系统主要由上位机(工业触摸屏系统)、下位机(PLC控制系统)、变频调速系统组成。系统结构图如图3-1。工业触

26、摸屏 PLC 变频器变频器PG卡PG卡变频器变频器旋转编码器旋转编码器大车两台电 机主钩电机副钩电机小车电机 制动器制动器制动器两台制动器 图 31 本系统总结构图 1.起升机构 起升机构属位能负载机构。不但要求高的转速及起制动的控制精度，而且对转矩控制要求严格。 主起升和副起升两台电机各使用一个变频器。变频器的选择，应以选择变频器的额定电流为基准，一般以电动机的额定电流，负载率。变频器运行的效率为依据。通过计算，变频器的额定电流一般为电动机额定电流的1.2倍以上。 控制方式选用带PG的矢量控制方式。PLC接受电机的旋转编码器经数模转换卡送达的反馈信号，避免吊钩的下滑。 2、运行机构 大车运行

27、机构两台电机用一个变频器;考虑到运行机构的工作频率较少，为节省成本，在调速中运行机构共用一台变频器。变频器的选择，一般以电动机的额定功率作为选择的依据，通常选额定功率大一级的变频器，控制方式选用无PG的v/f的变频控制方式。 由于起升机构电机需使用脉冲编码器作为速度反馈装置，通过测量脉冲编码器的脉冲数，利用二者之差控制电机的速度，但选择脉冲编码器及其安装时，应当考虑周全。3.3系统的部件设计3.3.1电机的选用 一 变频调速对电机的要求 采用变频调速时，由于变频器输出波形中高次谐波的影响以及电机转速范围的扩大产生了一些与在工频电源下传动时不同的特征。主要反映在功率因数、效率、输出力矩、电机温升

28、、噪音及振动等方面。目前，一般无须选用变频专用电机作变频系统的电机。现在国内推出的变频专用电机由普通电机加独立风扇组成，以解决电机在低速运转过程中自冷风扇风量不足而引起的电机过热问题。 二 变频起重机系统中电机的选型 起重机起升和运行机构的调速比一般不大于1:20，且为断续工作制，通常接电持续率在60%以下，负载多为大惯量系统。严格意义上的变频电机转动惯量较小，响应较快，可工作在比额定转速高出很多的工况条件下，这些特性均非起重机的特定要求。普通电机与变频电机在不连续工作状态下特性基本一致；在连续工作时考虑到冷却效果限制了普通电机转矩应用值，普通电机仅在连续工作时的变频驱动特性比变频电机稍差。

29、三 电机冷却 西门子变频器在调速比为1:20的范围内能确保起重机上普通电机有150%的过载力矩值。此外，起重机电机多用于大惯量短时工作制，通常不工作时间大于或略小于工作时间。电机在起动过程中可承受2.5倍额定电流值，远大于变频起动要求的1.5倍值，运行机构的电机在以额定速度运行时电机通常工作在额定功率以下，因此高频引起的1.1倍电流值可不予考虑，但若电机要求在整个工作周期内在大于1:4的速比下持续运行则必须采用他冷式电机。四 电机效率国外以4极电机作变频电机首选极数，因此时电机有最好的功率因数和最高的工作效率，使能耗降为最低。高速电机比低速电机在电流小、功率因数高、电缆截面小及电器配置容量小等

30、方面占有优势。尽管减速器传动比增大造成了减速器体积的增大，但由于硬齿减速器的应用，新塑耐磨齿轮副及焊接箱体的使用为高速电机驱动创造了条件。高速电机的使用因电机材料价格远高于减速器，故电机体积重量的减小使一次性投资及能耗大大降低，具有很高的经济价值。目前，国内用于起重机械的4极电机有强迫通风冷却的YZFXXX一4型电机等。 五 电机起动转矩及电机运行的功率因数 起重机运行机构的转动惯量较大，为了加速电机需有较大的起动转矩，故电机容量需由负载功率Pr及加速功率Pa两部分组成。一般情况下，电机容量P为 式中ms一电机平均起动起动转矩倍数 若使电机在额定转速下接近满载运行，且能承受电网电压的波动，并通

31、过1.1倍试验载荷，则要求电机的过载力矩倍数远大于1.5倍，或适当增加加速时间，减少加速功率。对每小时作20多个循环的起重机来讲，运行机构的加速时间可在5-10s调整，有利于机构的起重机起升机构的负荷特点是起动时间短(1-3s)，只占等速运动时间的较少比例;转动惯量较少，占额定起升转矩的10%-20%。其电机容量P为 （kw） 式中 Cp一起重机额定提升负载，kg v一额定起升速度，m/s g一重力加速度，g=9.81m/s 一机构总效率 为使电机提升1.25倍试验载荷，能承受电压波动的影响，其最大转矩值必须大于2，否则必须让电机放容，从而降低电机在额定运行时的工作效率。通过利用上述公式的计算

32、，选用改造后的桥式起重机各执行机构的电机参数如表3-1所示: 表3-1 桥式起重机各执行机构的电机参数 电机型号 电机功率主起升机构YZR250M1830KW副起升机构YZR200L815KW大车运行机构YZR160M162*5.5KW小车运行机构YZR160165.5KW 各机构启动调速方式说明如下： 起升机构：起升、开闭机构的两台电机分别采用各自独立的变频调速器。其控制方式为带PG矢量控制方式。它具有稳定性好，对急加、减速负载变化有较好的响应特性。运行机构: 行走机构变频器采用VF/控制方式驱动，这样做一方面简化了电路，另一方面又可降低成本。只是上述机构在运行中不能同时作业。 3.其它说明

33、: 上述各机构原有制动器和控制方式不变。但由于采用了交流变频调速系统，对整机结构的冲击、对制动器的磨损都降低到了最小限度。 传统起重机控制系统起升机构能耗部分将取消，各机构调速电阻器将取消。3.3.2变频器的选用 一.变频器选型起重机各机构负载为恒转矩负载，普遍选用带低速转矩提升功能的电压型变频器，如日本的安川，三菱，富士，德国的西门子及丹麦的丹佛斯等。其中本系统选用西门子变频器，西门子变频器具有较合理的价格，完整的理论计算书及辅件推荐值，有利于用户合理选用。二、变频器容量选择 2.1 起升机构起升机构平均起动转距一般来说可为额定力矩值的倍。考虑到电源电压波动因素及需通过125%超载试验要求等

34、因素，其最大转距必须有倍的负载力矩值，以确保其安全使用的要求。等额变频器仅能提供小于150%超载力矩值，为此可通过提高变频器容量(型电机)或同时提高变频器和电机容量(Y型电机)来获得200%力矩值，此时变频器容量为： 式中 cosj电机的功率因数，cosj=0.25 P起升额定负载所需功率，wk M电机效率，M=0.85 PCN变频器容量，KAV K系数，K=2 起升机构变频器容量依据负载功率计算，并考虑2倍的安全力矩。若用在电机额定功率选定的基础上提高一档的方法选择变频器的容量，则可能会造成不必要的放容损失。在变频器功率选定的基础上再作电流验证，公式如下: 式中 ICN一变频器额定电流，A

35、IM电机额定电流，A 2.2 运行机构 当运行电机在300S内有小于60S的加速时间的并且起动电流不超过变频器额定位的1.5倍时变频器容量可按下式计算式中 k电流波形补偿系数，PWM方式 负载转距，Nm GD2一总转动惯量对电机轴的折算值，kgm 加速时间，s N电机额定转速，r/min 当运行电机在300s内电机有大于60s加速时间时，变频器容量按下式取值 (KVA) 电流验证: 以上公式均以负载功率作为变频器容量计算的基本参数，相同功率不同极数的电机有不同的额定电流。故最终尚需验证电机和变频器额定电流，即 2.3.多电机驱动时变频器容量的选择 电压型变频器可以一台变频器驱动多台电机，其并联

36、运行且变频器短时过载能力为150%、60%时，如电机加速时间在300s内有小于60s的加速时间，则 并要求式中 PM负载所要求的电机轴输出功率 并联电机的台数 ns同时启动的台数 电机效率，=0.85 Ks电动启动电流与电机额定电流之比值负载所要求的电机轴输出功率 K电流波形的修正系数，PWM方式取 PCN变频器容量，KVA ICN变频器额定电流，A 2.4 各执行机构的变频器 根据起重机电机驱动的特性和技术要求，采用带测速反馈接口的MASTERDRIVE6SE70系列变频器作为主、副起升机构的电机驱动，MASTERDRI Vector 6SE440系列变频器作为大、小行车行走机构的电机驱动，

37、6SE440系列是一种通用性高性能矢量控制型变频器，功能强，价格低，完全满足行走机构的需求。 起重机大车运行方向有前后，小车运行方向有左右要求，根据运行速度至少要求分为档，加减速时间为，通常小车行走机构采用一台电机，而大车行走机构须采用2台电机，大、小车本身的惯性也较大，为防止电机被倒拖处于发电状态时产生过电压，因此大小车变频器都配置了制动单元及制动电阻来释放能量。起重机整个电气系统由系列PLC进行控制，变频器通过开关量端子接受PLC控制信号。为了减小对电网的谐波污染，每个变频器均加有输入电抗器，它不仅减小了高次谐波分量，同时也抑制了输入电流峰值，有利于提高整流二极管使用寿命。电流输入端采用断

38、路器作为变频器的短路保护。通过利用上述公式的计算，改造后的桥式起重机各执行机构的变频器如表3-2所示。 表 3-2 桥式起重机各执行机构的变频器 变频器型号 额定功率/电流主起升机构6SE70272ED6137KW/48A副起升机构6SE702747ED6122KW/47A大车运行机构6SE64402AD3115KW/30A小车运行机构6SE64402AD255.5KW/11.6A 2.5、变频器主要参数设置首先将所用电机铭牌数据输入P80P85，大车变频器应输入几个电机的总电流及总功率，并且大车变频器带有几个电机时应运行于线性频率/电压特性，速度变化采用固定频率的迭加，同时利用变频器的制动器接通、断开功能由RL2输出继电器触点控制机械制动器，使行走机构在电机停止时不会由于外力而随意移动。如表3-3所示 表 3-3 变频器主要参数设置 参数号 参数值 说明P0026加速时间 秒P0036减速时间 秒P00551档速度P0063附加速度给定P0070开关量输入控制P0516固定频率5开关P0526固定频率4开关P0536固定频率3开关P05410故障复位P0551运行右转P03562运行左转P0465固定频率5P04415固定频率4P04325固定频率3P0616故障P0624外部制动控制P0770V/f特性（大车多电机）P0771FCC特性（小车单电机）