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1、典型工作任务：先进焊接设备典型工作任务：先进焊接设备 子任务子任务1：焊接机器人：焊接机器人什么是焊接机器人？什么是焊接机器人？l具有三个或三个以上可自由编程的轴，并能将具有三个或三个以上可自由编程的轴，并能将焊接工具按要求送到预定空间位置，按要求轨焊接工具按要求送到预定空间位置，按要求轨迹及速度移动焊接工具的机器。迹及速度移动焊接工具的机器。l包括：弧焊机器人、激光焊接机器人、点焊机包括：弧焊机器人、激光焊接机器人、点焊机器人等。器人等。l焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送

2、丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。焊接用机器人的主要结构形式及性能焊接用机器人的主要结构形式及性能 焊接机器人焊接机器人有什么优点呢？有什么优点呢？l1）稳定和提高焊接质量；l2）提高劳动生产率；l3）改善工人劳动强度，可在有害环境下工作；l4）降低了对工人操作技术的要求；l5）缩短了产品改型换代的准备周期，减少相 应的设备投资。点焊机器人点焊机器人l点焊机器人由机器人本体、计算机控制系统、示教盒和点焊焊接系统几部分组成，由于为了适应灵活动作的工作要求，通常电焊机器人选用关节式工业

3、机器人的基本设计，一般具有六个自由度：腰转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆及腕捻。其驱动方式有液压驱动和电气驱动两种。其中电气驱动具有保养维修简便、能耗低、速度高、精度高、安全性好等优点，因此应用较为广泛。点焊机器人按照示教程序规定的动作、顺序和参数进行点焊作业，其过程是完全自动化的，并且具有与外点焊机器人专用的点焊钳部设备通信的接口，可以通过这一接口接受上一级主控与管理计算机的控制命令进行工 作弧焊机器人弧焊机器人l 弧焊机器人的组成和原理与点焊机器人基本相同，中国在20世纪80年代中期研制出华宇-型弧焊机器人。一般的弧焊机器人是由示教盒、控制盘、机器人本体及自动送丝装置、焊接电源等部分组成。可

4、以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制。还可以利用直线插补和圆弧插补功能焊接由直线及圆弧所组成的空间焊缝。弧焊机器人主要有熔化极焊接作业和非熔化极焊接作业两种类型，具有可长期进行焊接作业、保证焊接作业的高生产率、高质量和高稳定性等特点。随着技术的发展，弧焊机器人人正向着智能化的方向发展。l焊接机器人在高质量、高效率的焊接生产中，发挥了极其重要的作用。工业机器人技术的研究、发展与应用，有力地推动了世界工业技术的进步。近年来，焊接机器人技术的研究与应用在焊缝跟踪、信息传感、离线编程与路径规划、智能控制、电源技术、仿真技术、焊接工艺方法、遥控焊接技术等方面取得了许多突出的成果。随着计算机技术、

5、网络技术、智能控制技术、人工智能理论以及工业生产系统的不断发展，焊接机器人技术领域还有很多亟待我们去研究的问题，特别是焊接机器人的视觉控制技术、模糊控制技术、智能化控制技术、嵌入式控制技术、虚拟现实技术、网络控制技术等将是未来研究的主要方向。焊接机器人的应用焊接机器人的应用 我国应用的焊接机器人主要分为日系、欧系、国产。应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机械等几个主要行业。其中汽车生产是最大的用户 子任务子任务2 2 激光焊接技术激光焊接技术 激光设备激光设备 l由光学震荡器及放在震荡器空穴两端镜间的介质所组成。介质受到激发至高能量状态时，开始产生同相位光波且在两端镜间来回反射，形成光

6、电的串结效应，将光波放大，并获得足够能量而开始发射出激光。l激光亦可解释成将电能、化学能、热能、光能或核能等原始能源转换成某些特定光频（紫外光、可见光或红外光 的电磁辐射束的一种设备。转换形态在某些固态、液态或气态介质中很容易进行。当这些介质以原子或分子形态被激发，便产生相位几乎相同且近乎单一波长的光束-激光。由于具同相位及单一波长，差异角均非常小，在被高度集中以提供焊接、切割及热处理等功能前可传送的距离相当长。激光焊接设备简介激光焊接设备简介n n激光焊接是激光材料加工激光焊接是激光材料加工激光焊接是激光材料加工激光焊接是激光材料加工用的机器，又常称为激光焊用的机器，又常称为激光焊用的机器，

7、又常称为激光焊用的机器，又常称为激光焊机、镭射焊机，按其工作方机、镭射焊机，按其工作方机、镭射焊机，按其工作方机、镭射焊机，按其工作方式常可分为激光模具烧焊机式常可分为激光模具烧焊机式常可分为激光模具烧焊机式常可分为激光模具烧焊机（手动焊接机）、自动激光（手动焊接机）、自动激光（手动焊接机）、自动激光（手动焊接机）、自动激光焊接机、激光点焊机、光纤焊接机、激光点焊机、光纤焊接机、激光点焊机、光纤焊接机、激光点焊机、光纤传输激光焊接机，光焊接是传输激光焊接机，光焊接是传输激光焊接机，光焊接是传输激光焊接机，光焊接是利用高能量的激光脉冲对材利用高能量的激光脉冲对材利用高能量的激光脉冲对材利用高能量

8、的激光脉冲对材料进行微小区域内的局部加料进行微小区域内的局部加料进行微小区域内的局部加料进行微小区域内的局部加热，激光辐射的能量通过热热，激光辐射的能量通过热热，激光辐射的能量通过热热，激光辐射的能量通过热传导向材料的内部扩散，将传导向材料的内部扩散，将传导向材料的内部扩散，将传导向材料的内部扩散，将材料熔化后形成特定熔池以材料熔化后形成特定熔池以材料熔化后形成特定熔池以材料熔化后形成特定熔池以达到焊接的目的。达到焊接的目的。达到焊接的目的。达到焊接的目的。焊接特性焊接特性 l属于熔融焊接，以激光束为能源，冲击在焊件接头上。l激光束可由平面光学元件（如镜子）导引，随后再以反射聚焦元件或镜片将光

9、束投射在焊缝上 l激光焊接属非接触式焊接，作业过程不需加压，但需使用惰性气体以防熔池氧化，填料金属偶有使用。l激光焊可以与MIG焊组成激光MIG复合焊，实现大熔深焊接，同时热输入量比MIG焊大为减小。激光焊接的主要优点激光焊接的主要优点l1）可将入热量降到最低的需要量，热影响区金相变化范围小，且因热传导所导致的变形亦最低。l2）32mm板厚单道焊接的焊接工艺参数业经检定合格，可降低厚板焊接所需的时间甚至可省掉填料金属的使用。l3）不需使用电极，没有电极污染或受损的顾虑。且因不属于接触式焊接制程，机具的耗损及变形接可降至最低。l4）激光束易于聚焦、对准及受光学仪器所导引，可放置在离工件适当之距离

10、，且可在工件周围的机具或障碍间再导引，其他焊接法则因受到上述的空间限制而无法发挥。l 5）工件可放置在封闭的空间（经抽真空或内部气体环境在控制下）。l6）激光束可聚焦在很小的区域，可焊接小型且间隔相近的部件，l7）可焊材质种类范围大，亦可相互接合各种异质材料。l8）易于以自动化进行高速焊接，亦可以数位或电脑控制。l9）焊接薄材或细径线材时，不会像电弧焊接般易有回熔的困扰。l10）不受磁场所影响（电弧焊接及电子束焊接则容易），能精确的对准焊件。l11）可焊接不同物性（如不同电阻）的两种金属 l12）不需真空，亦不需做X射线防护。l13）若以穿孔式焊接，焊道深一宽比可达10:1 l14）可以切换装

11、置将激光束传送至多个工作站。激光焊接的工艺参数激光焊接的工艺参数激光焊接的工艺参数功率密度激光脉冲波形 激光脉冲宽度 离焦量 制造业应用粉末冶金领域汽车工业电子工业生物医学其他领域制造业应用制造业应用l激光拼焊(TailoredBlandLaserWelding)技术在国外轿车制造中得到广泛的应用，据统计，2000年全球范围内剪裁坯板激光拼焊生产线超过100条，年产轿车构件拼焊坯板7000万件，并继续以较高速度增长。国内生产的引进车型Passat，Buick，Audi等也采用了一些剪裁坯板结构。日本以CO2激光焊代替了闪光对焊进行制钢业轧钢卷材的连接，在超薄板焊接的研究，如板厚100微米以下的

12、箔片，无法熔焊，但通过有特殊输出功率波形的YAG激光焊得以成功，显示了激光焊的广阔前途。日本还在世界上首次成功开发了将YAG激光焊用于核反应堆中蒸气发生器细管的维修等，在国内苏宝蓉等还进行了齿轮的激光焊接技术。粉末冶金领域粉末冶金领域 l随着科学技术的不断发展，许多工业技术上对材料特殊要求，应用冶铸方法制造的材料已不能满足需要。由于粉末冶金材料具有特殊的性能和制造优点，在某些领域如汽车、飞机、工具刃具制造业中正在取代传统的冶铸材料，随着粉末冶金材料的日益发展，它与其它零件的连接问题显得日益突出，使粉末冶金材料的应用受到限制。在八十年代初期，激光焊以其独特的优点进入粉末冶金材料加工领域，为粉末冶

13、金材料的应用开辟了新的前景，如采用粉末冶金材料连接中常用的钎焊的方法焊接金刚石，由于结合强度低，热影响区宽特别是不能适应高温及强度要求高而引起钎料熔化脱落，采用激光焊接可以提高焊接强度以及耐高温性能。汽车工业汽车工业 l20世纪80年代后期，千瓦级激光成功应用于工业生产，而今激光焊接生产线已大规模出现在汽车制造业，成为汽车制造业突出的成就之一。德国奥迪、奔驰、大众、瑞典的沃尔沃等欧洲的汽车制造厂早在20世纪80年代就率先采用激光焊接车顶、车身、侧框等钣金焊接，90年代美国通用、福特和克莱斯勒公司竟相将激光焊接引入汽车制造，尽管起步较晚，但发展很快。意大利菲亚特在大多数钢板组件的焊接装配中采用了

14、激光焊接，日本的日产、本田和丰田汽车公司在制造车身覆盖件中都使用了激光焊接和切割工艺，高强钢激光焊接装配件因其性能优良在汽车车身制造中使用得越来越多，根据美国金属市场统计，至2002年底，激光焊接钢结构的消耗将达到70000t比1998年增加3倍。根据汽车工业批量大、自动化程度高的特点，激光焊接设备向大功率、多路式方向发展。在工艺方面美国Sandia国家实验室与PrattWitney联合进行在激光焊接过程中添加粉末金属和金属丝的研究，德国不莱梅应用光束技术研究所在使用激光焊接铝合金车身骨架方面进行了大量的研究，认为在焊缝中添加填充余属有助于消除热裂纹，提高焊接速度，解决公差问题，开发的生产线已

15、在奔驰公司的工厂投入生产 生物医学生物医学 l生物组织的激光焊接始于20世纪70年代，Klink等及jain13用激光焊接输卵管和血管的成功焊接及显示出来的优越性，使更多研究者尝试焊接各种生物组织，并推广到其他组织的焊接。有关激光焊接神经方面目前国内外的研究主要集中在激光波长、剂量及其对功能恢复以及激光焊料的选择等方面的研究，刘铜军进行了激光焊接小血管及皮肤等基础研究的基础上又对大白鼠胆总管进行了焊接研究。激光焊接方法与传统的缝合方法比较，激光焊接具有吻合速度快，愈合过程中没有异物反应，保持焊接部位的机械性质，被修复组织按其原生物力学性状生长等优点将在以后的生物医学中得到更广泛的应用。电子工业

16、电子工业 l激光焊接在电子工业中，特别是微电子工业中得到了广泛的应用。由于激光焊接热影响区小加热集中迅速、热应力低，因而正在集成电路和半导体器件壳体的封装中，显示出独特的优越性，在真空器件研制中，激光焊接也得到了应用，如钼聚焦极与不锈钢支持环、快热阴极灯丝组件等。传感器或温控器中的弹性薄壁波纹片其厚度在0.05-0.1mm，采用传统焊接方法难以解决，TIG焊容易焊穿，等离子稳定性差，影响因素多而采用激光焊接效果很好，得到广泛的应用。其他领域其他领域 l在其他行业中，激光焊接也逐渐增加特别是在特种材料焊接中国内进行了许多研究，如对BT20钛合金、HEl30合金、Li-ion电池等激光焊接，德国玻

17、璃机械制造商GlamacoCoswig公司与IFW接合技术与材料实验研究院合作开发出了一种用于平板玻璃的激光焊接新技术。焊接的主要缺点焊接的主要缺点l（1）焊件位置需非常精确，务必在激光束的聚焦范围内。l（2）焊件需使用夹治具时，必须确保焊件的最终位置需与激光束将冲击的焊点对准 l（3）最大可焊厚度受到限制渗透厚度远超过19mm的工件，生产线上不适合使用激光焊接。l（4）高反射性及高导热性材料如铝、铜及其合金等，焊接性会受激光所改变。l（5）当进行中能量至高能量的激光束焊接时，需使用等离子控制器将熔池周围的离子化气体驱除，以确保焊道的再出现。l6）能量转换效率太低，通常低于10%。l（7）焊道

18、快速凝固，可能有气孔及脆化的顾虑。l（8）设备昂贵。激光焊国内外发展状况激光焊国内外发展状况 l20世纪80年代中期，激光焊接作为新技术在欧洲、美国、日本得到了广泛的关注。1985年德国蒂森钢铁公司与德国大众汽车公司合作，在Audi100车身上成功采用了全球第一块激光拼焊板。90年代欧洲、北美、日本各大汽车生产厂开始在车身制造中大规模使用激光拼焊板技术。目前，无论实验室还是汽车制造厂的实践经验，均证明了拼焊板可以成功地应用于汽车车身的制造。l中国的激光拼焊板技术应用刚刚起步，2002年10月25日，中国第一条激光拼焊板专业化商业生产线正式投入运行，由武汉蒂森克虏伯中人激光拼焊从德国蒂森克虏伯集团TWB公司引进。此后上海宝钢阿赛洛激光拼焊公司、一汽宝友激光拼焊有限公司等相继投产。