FIRST-STEP_PSEL_ASEL(MC0210-3A).pdf

1、 1 控制器本体请参照型号铭牌及型号的说明。附件23 4 5 6 7 8 创建程序、通过示教方进行位置设定、以及参数设定等设定操作中，均必须有联机软件或示教器。1 IA-101-X-MW-J 2 BSU-X-101-AI3 T-LES4 DT-LES5 1-KH6 1-RTS7 X-T-AI8 DX-T-AI9 1-UP1MC0172MC0165MC0154MC0183MC0160MC0124MC0123MC015323 4 5 678 PSEL ASEL PSEL 规格一览 规格项目1 轴规格 2 轴规格控制电源电压 DC24V10 马达电源电压 DC24V10 控制电源容量20、28P、2

2、8SP马达35、42、56P马达 1.2A 驱动轴额定 最大*2 额定 最大*2 A8.0 A4.0马达电源容量*1 1.2A 2.0A 2.4A 4.0A RS232CUSB PSEL C 2 20PI 20PIB NP 2 0 PSEL C（标准规格）（标准规格）（1 轴）I（增量）I（增量）A（绝对）未注明（无刹车）B（带刹车）1 连接 RCA-RA3C/RA3D/RA3R/RGS3C/RGS3D/RGD3C/RGD3D 以及 RCA2-SA4C/TA5C 时，马达种类将是 20S。未注明（标准规格）HA（高加减速规格）未注明（标准规格）LA（节电规格）NP标准 PIO输入24/输出8N

3、PN 规格PN标准 PIO输入24/输出8PNP 规格2：2m（标准）3：3m5：5m0：无未注明（无原点传感器）B（原点传感器）未注明（无刹车）B（带刹车）NP标准 PIO输入24/输出8NPN 规格PN标准 PIO输入24/输出8PNP 规格发热量瞬时停电耐性绝缘电阻绝缘耐压轴控制方式位置检测方式备份用电池程序语言最大程序步骤数最大位置数最大程序数最大多任务数存储装置数据输入方法I/O 接口PIO 接口电源RS232C 示教端口（专用协议）计算机连接用 USB 示教端口（专用协议）通信电缆长系统 I/O保护功能驱动源切断方式环境保护等级冷却方式重量外形尺寸14.4W0.5msecDC500

4、V 10M以上AC500V 1 分钟（所有电源端子与 FG 间）全数字 AC 伺服增量编码器系统存储器备份用：本公司制造 AB-5（选件）SEL 语言2000 步1500 个位置64 个程序8 个程序闪存 ROMSRAM 电池备份（选件）示教器或联机软件输入 24 点（专用输入通用输入合计）输出 8 点（专用输出通用输出合计）DC24V10%（外部供电）26 针半间距 I/O 连接器（1.27mm 间距板对电缆连接用TX20A-26R-D2LT1-A1LHE JAE 制造）USB B 连接器(XM7B-0442)用作与计算机的连接15m 以下5m 以下急停输入、安全门输入过电压、马达过电流、马

5、达过载、驱动器温度异常、编码器异常等内部继电器0 4010%95%RH（无结露）无腐蚀性气体，尤其尘埃不得过多-25 70但电池（选件）除外。10%95%RH（无结露）XYZ 方向 10 57Hz 单侧振幅 0.035mm（连续）0.075mm（断续）57 150Hz 4.9m/S2（连续）9.8m/s2（断续）147mm/s2、11ms半正弦波脉冲XYZ 各方向 3 次IP20自然风冷440g（参照外形尺寸图项）使用环境温度使用环境湿度使用环境保存环境温度保存环境湿度抗振性冲击2：2m（标准）3：3m5：5m0：无20P（20 角）28P（28 角）28SP（RCP2-RA3C 用）35P（

6、35 角）42P（42 角）56P（56 角）（2 轴）（1 轴）（2 轴）1 2 0:DC24VASEL C 2 30A 30AB NP 2 0 型号表 1 2 轴内容 ASEL C 1 2 2(2W)5(5W)10(10W)20S(20W1)20(20W)30(30W)0:DC24V PSEL,ASEL初次操作指南第 3 版衷心感谢您选购本公司产品！为确保安全使用，在使用之前请务必仔细阅读随初次操作指南另附的使用说明书(CD)。产品确认基本规格本产品的标准配置由以下内容构成。若发现型号错误或缺件，烦请与经销商或本公司联系。1 绝对规格时附带。2 状态显示专用的单元。1.构成品（选件除外）2

7、.示教工具（选件）4.型号铭牌说明5.控制器型号说明型号表型号序列号3.CD 中收录的本产品相关使用说明书编号品 名型 号编号品 名型 号编号品 名管理编号I/O 电缆绝对数据保存用电池1控制电源及系统 I/O 插头马达电源插头初次操作指南使用说明书(CD)安全指南联机软件（带 RS232C 电缆急停开关盒连接器转换电缆）联机软件（带 USB 电缆空插头）示教器示教器（带安全开关）SEL-T/TD 专用 壁挂钩SEL-T/TD 专用 挂绳示教器示教器（带安全开关）触摸屏显示器2PSEL 控制器使用说明书ASEL 控制器使用说明书联机软件 IA-101-X-MW/IA-101-X-USBMW示教

8、器 SEL-T/TD示教器 IA-T-X/XDDeviceNet 使用说明书CC-Link 使用说明书ProfiBus-DP 使用说明书CB-DS-PIO*为电缆长度。AB-5MC1.5/6-ST-3.5（制造商：菲尼克斯电气）MSTB2.5/2-STF-5.08（制造商：菲尼克斯电气）轴数刹车标准 I/OI/O 扁平电缆长度电源电压系列名控制器种类马达角数编码器种类1 2 轴内容轴数刹车原点传感器高加减速规格节电规格标准 I/O电源电压I/O 扁平电缆长度系列名控制器种类马达W 数编码器种类1 1 轴规格和 2 轴规格中，接通电源时控制电源的冲击电流在 5msec 的时间内均为 30.0A。

9、2 伺服 ON 后，将执行励磁相检测。此时，电流将达到最大。（约 100msec）但是，如果在切断马达驱动电源后，重新接通马达驱动电源，则 1 轴规格的电流约为 6.0A；2 轴规格的电流约为 12.0A（约 1 2msec）。24V直流电源应选定“支持峰值负荷”的规格或具有足够余量的电源。ASEL 规格一览规格项目1轴规格2轴规格系统备份存储器用电池系统存储器备份用电池绝对数据备份用电池 1 轴规格和 2 轴规格均为同一尺寸。上图表示安装有系统存储器备份用电池（选件）的情况。请避免在下列场所安装。环境温度超过 0 40范围的场所 温度变化剧烈导致结露的场所 相对湿度低于 10%RH 或超过

10、95%RH 的场所 存在腐蚀性气体或可燃性气体的场所 尘埃、盐份、铁粉过多的场所 对本体产生直接振动或冲击的场所 阳光直接照射的场所 接触水、油或化学品飞沫的场所在以下场所使用时，请采取充分的屏蔽对策。因静电等引起干扰的场所 产生强电场或磁场的场所 电源线或动力线通过附近的场所1.干扰对策用接地（壳体接地）2.接线方法的相关注意事项 电源接线应采用双绞线。I/O 线、通信线以及电源线和动力线应相互分离。3.干扰发生源及防干扰同一电源线路及同一装置内的电源设备应采取防干扰对策。干扰发生源的对策示例如下。AC 电磁阀、磁开关、继电器 处置请与线圈并联安装静噪器。DC 电磁阀、磁开关、继电器 处置请

11、与线圈并联安装二极管，或使用内置二极管型。4.散热及安装设计和制作控制箱时，应确保控制器的环境温度在 40以下。控制器控制器控制器静噪器继电器线圈继电器线圈风向风扇50mm 以上50mm 以上请勿与其他设备共用接地线，或连接其他设备的接地线。应逐个对控制器进行单独接地。其他设备其他设备其他设备请在本体的安装螺丝上安装接地线。接地终端D 类接地施工（原第 3 类接地：接地电阻 100以下）软铜线：请使用直径 1.6mm以上的接地线连接。1 轴规格和 2 轴规格均为同一尺寸。上图表示安装有系统存储器备份用电池（选件）和绝对数据备份用电池的情况。DC24V10 DC24V10 1.2A 标准规格/支

12、持高加减速支持节电 标准规格/支持高加减速支持节电 驱动轴 额定 最大2 额定 最大3 额定 最大2 额定 最大3 SA4 SA5 RA4(20W)型 1.3A 4.4A 1.3A 2.5A 2.6A 8.8A 2.6A 5.0A SA6 RA4(30W)型 1.3A 4.0A 1.3A 2.2A 2.6A 8.0A 2.6A 4.4A R C A RA3(20W)型 1.7A 5.1A 1.7A 3.4A 3.4A 10.2A 3.4A 6.8A SA3(10W)RN3NRP3NGS3NGD3NSD3NTC3NTW3NTF3NTA4CTA4R(10W)型RN4NRP4NGS4NGD4NSD4

13、NTC4NTW4NTF4N(20W)型型 SA5 TA6(20W)型 1.3A 4.4A 1.3A 2.5A 2.6A 8.8A 2.6A 5.0A 1.3A4.4A2.6A8.8A1.7A5.1A3.4A10.2ASA6 TA7(30W)型 1.3A 4.0A 1.3A 2.2A 2.6A 8.0A 2.6A 4.4A R C A 2 RA4 TA5(20W)型1.7A 5.1A 1.7A 3.4A 3.4A 10.2A 3.4A 6.8A RA1L、SA1L 0.8A 4.6A 1.6A 9.2A RA2L、SA2L 1.0A 6.4A 2.0A 12.8A RCL RA3L、S SA3L

14、 1.3A 6.4A 2.6A 12.8A PSEL ASEL 110(26)(17)4321.5(52)1371595110(26)(52)1371595(20)(17)4321.5控制电源电压马达电源电压控制电源容量马达电源容量*1发热量瞬时停电耐性绝缘电阻绝缘耐压轴控制方式位置检测方式备份用电池程序语言最大程序步骤数最大位置数最大程序数最大多任务数存储装置数据输入方法I/O 接口PIO 接口电源RS232C 示教端口（专用协议）计算机连接用 USB 示教端口（专用协议）通信电缆长系统 I/O保护功能驱动源切断方式环境保护等级冷却方式重量外形尺寸14.4W0.5msecDC500V 10M

15、以上AC500V 1 分钟（所有电源端子与 FG 间）全数字 AC 伺服增量编码器或绝对编码器绝对数据备份用：本公司制造 AB-5系统存储器备份用：本公司制造 AB-5（选件）SEL 语言2000 步1500 个位置64 个程序8 个程序闪存 ROMSRAM 电池备份（选件）示教器或联机软件输入 24 点（专用输入通用输入合计）输出 8 点（专用输出通用输出合计）DC24V10%（外部供电）26 针半间距 I/O 连接器（1.27mm 间距板对电缆连接用TX20A-26R-D2LT1-A1LHE JAE 制造）USB B 连接器(XM7B-0442)用作与计算机的连接15m 以下5m 以下急停

16、输入、安全门输入过电压、马达过电流、马达过载、驱动器温度异常、编码器异常等内部继电器0 4010%95%RH（无结露）无腐蚀性气体，尤其尘埃不得过多-25 70但电池（选件）除外。10%95%RH（无结露）XYZ 方向 10 57Hz 单侧振幅 0.035mm（连续）0.075mm（断续）57 150Hz 4.9m/S2（连续）9.8m/s2（断续）147mm/s2、11ms半正弦波脉冲XYZ 各方向 3 次IP20自然风冷450g（参照外形尺寸图项）使用环境温度使用环境湿度使用环境保存环境温度保存环境湿度抗振性冲击外形尺寸图安装环境安装及干扰对策95mm以上通风上图中的控制器为 PSEL。A

17、SEL 的条件与 PSEL 相同。RS232CUSB 1 1 轴规格和 2 轴规格中，接通电源时控制电源的冲击电流在 5msec 的时间内均为 30.0A。2 加减速时的最大电流。3 在接通电源后首次伺服 ON 处理中进行伺服马达的励磁相检测时，电流将达到最大。（通常：约 1 2 秒，最大：10 秒）24V 直流电源应选定“支持峰值负荷”的规格或具有足够余量的电源。1 A 0 1 B 016 251 92A 017 252 10 2B 018 253 113A 019 254 12 3B 020 255 13 4A 021 256 144B 022 257 155A 023 258 35B 0

18、00 30 1 6A 001 31 06B 002 32 07A 003 33 07B 004 34 08A 005 35 08B 006 36 0 9A 007 37 09B 008 38 010A 009 39 0 10B 010 40 011A 011 41 011B 012 42 012A 013 43 012B 014 44 013A 015 45 013B 300 46 3002 0 14A 301 47 3017 1 14B 302 48 3020 2 15A 303 49 3030 3 15B 304 50 3040 4 16A 305 51 3050 5 16B 306 52

19、 3060 6 17A 307 53 3070 7 N 17B 8 9 01 11 21 31 41 51 61 71 42 52 信号缩写 信号名称参数 No.25参数 No.25 功能内容 123416PC1PC13 PC1PC11 指令位置编号信号 待移动位置编号的输入（二进制输入）种类切换模式 PC1 PC16位置/种类编号信号 待移动种类编号和位置编号的输入（二进制输入）DC-S-C1 互换模式PC1 PC1000 指令位置编号信号 待移动位置编号的输入（BCD 输入）（PC1 8：个位；PC10 80：十位；PC100 800：百位；PC1000：千位）RES 复位信号 接通信号(

20、ON)将执行报警的复位。如果在暂停状态下（*STP 为 OFF）接通，则可能取消剩余移动量。CSTRPTP 选通信号（开始信号）开始向指令位置编号中设定的位置移动。2 轴独立模式CSTR1 CSTR2 PTP 选通信号（开始信号）开始向指令位置编号中设定的位置移动。HOME 原点复位信号 2 轴独立模式HOME1 HOME2 原点复位信号 SON 伺服 ON 信号2 轴独立模式SON1 SON2 伺服 ON 信号PUSH 推压信号 STP 暂停信号 2 轴独立模式STP1 STP2 暂停信号 DC-S-C1 互换模式STP 暂停信号 CANC 取消信号 2 轴独立模式CANC1 CANC2 取

21、消信号 LINE 插补信号DC-S-C1 互换模式CPRESCPU 复位信号示教模式 JOG1JOG1JOG2JOG2JOG 信号示教模式 IC001 IC01 IC05 IC1 微调距离信号示教模式 CSTR/PWRT PTP 选通信号（开始信号）/当前位置写入信号示教模式 MODE 指定示教模式信号信号缩写 信号名称 功能内容 123416*ALM 控制器报警状态信号DC-S-C1 互换模式ALM 控制器报警状态信号 RDY 就绪信号 PEND 定位完成信号2 轴独立模式PEND1 PEND2 定位完成信号HEND 原点复位完成信号 2 轴独立模式HEND1 HEND2 原点复位完成信号

22、SVON 伺服 ON 状态信号 2 轴独立模式SVON1 SVON2 伺服 ON 状态信号 PSED 推压完成信号 SSER1 系统电池错误信号 ABER1 绝对数据保持用电池示教模式 PEND/WEND 定位完成信号/写入完成信号示教模式 TCMD 运转模式状态信号1 请通过本信号点亮指示灯，用作电池更换的报警。EMGINEMGOUT2+24VEMG+EMG-ENB-ENB+0V+24V0V+24VV0V42+CPUCRV0V42+24V+24V0V+24V0VCREMG+EMGINEMGOUT2EMG-ENB+ENB-EMG-EMG+24V0VENB+ENB-CRCR+24V0VCPU接线

23、图I/O 信号接线图电源及急停回路PSEL、ASEL PSEL 和 ASEL 的接线相同。上位系统(PLC)AUTO/MANU切换USB 电缆转换电缆（选件）空插头（选件）马达电缆1 控制器将自动识别示教器的连接。2 EMG和 EMG之间的 CR 触点应使用 DC24V、0.5A/触点以上。3 安全类别要求切断马达驱动源时，连接 CR。定位模式 I/O 信号功能说明输入输出程序模式输入程序模式输出针脚编号褐 1红 1橙 1黄 1绿 1蓝 1紫 1灰 1白 1黑 1褐 2红 2橙 2黄 2绿 2蓝 2紫 2灰 2白 2黑 2褐 3红 3橙 3黄 3绿 3蓝 3紫 3灰 3白 3黑 3褐 4红 4

24、橙 4黄 4报警输出就绪输出通用输出通用输出通用输出通用输出通用输出通用输出I/O 电源 0V输出功能选择输出功能选择输出功能选择输出功能选择输出功能选择输出功能选择输出功能选择输出功能选择通用输入动作解除等级以上的错误输出(ON)动作解除等级以上的错误输出(OFF)动作解除等级以上的错误输出急停输出(ON)动作解除等级以上的错误输出急停输出(OFF)READY 输出（允许 PIO 触发程序运转）READY 输出（允许 PIO 触发程序运转，且未发生动作解除等级以上的错误）READY 输出（允许 PIO 触发程序运转，且冷启动等级以上的错误）急停输出(ON)急停输出(OFF)AUTO 模式输出

25、自动运转中输出所有有效轴原点(=0)时输出所有有效轴原点复位完成状态时输出所有有效轴原点预设坐标时输出系统存储器用电池（选件）电压过低警告输出绝对数据保持用电池（选件）电压过低警告输出驱动源切断(SDN)通知输出第 1 轴伺服 ON 中输出第 2 轴伺服 ON 中输出I/O 电源24V选择程序 No.1(MSB)选择程序 No.2（第 2 比特）选择程序 No.4（第 3 比特）选择程序 No.8（第 4 比特）选择程序 No.10（第 5 比特）选择程序 No.20（第 6 比特）选择程序No.40（LSB、第7比特）软件复位程序开始通用输入通用输入通用输入通用输入通用输入通用输入通用输入通

26、用输入通用输入通用输入通用输入通用输入通用输入通用输入通用输入输入功能选择 016输入功能选择 017输入功能选择 018输入功能选择 019输入功能选择 020输入功能选择 021输入功能选择 022输入功能选择 023输入功能选择 000输入功能选择 001输入功能选择 002输入功能选择 003输入功能选择 004输入功能选择 005输入功能选择 006输入功能选择 007输入功能选择 008输入功能选择 009输入功能选择 010输入功能选择 011输入功能选择 012输入功能选择 013输入功能选择 014输入功能选择 015通用输入程序开始(BCD)（ON瞬间）信号程序开始(BIN

27、)（ON 瞬间）信号软复位信号（1 秒 ON）伺服 ON 信号（ON 瞬间）自动开始程序启动信号（ON瞬间）所有伺服轴软件互锁（OFF电平）动作暂停解除（ON 瞬间）动作暂停信号（OFF 电平）程序 No.指定(MSB)程序 No.指定（第 2 比特）程序 No.指定（第 3 比特）程序 No.指定（第 4 比特）程序 No.指定（第 5 比特）程序 No.指定（第 6 比特）程序 No.指定（LSB：第 7 比特）错误复位（ON 瞬间）驱动源切断解除输入（ON 瞬间）所有有效轴原点复位指令信号（ON 瞬间）所有增量有效轴原点复位（ON 瞬间）计算机、示教器伺服移动指令受理许可输入远程模式 控

28、制输入第 1 轴刹车强制释放输入第 2 轴刹车强制释放输入 CSTR1：第 1 轴 CSTR2：第 2 轴接通信号(ON)将执行原点复位动作。接通信号(ON)将执行原点复位动作。HOME1：第 1 轴 HOME2：第 2 轴ON 状态下伺服 ON；OFF 状态下伺服 OFF。ON 状态下伺服 ON；OFF 状态下伺服 OFF。SON1：第 1 轴 SON2：第 2 轴信号 ON 状态下，输入指令位置信号、开始信号后，将执行推压动作。移动中本信号 OFF 时将减速停止。停止中剩余的移动将作为保留状态，信号变为 ON 时重新开始移动。移动中本信号 OFF 时将减速停止。停止中剩余的移动将作为保留状

29、态，信号变为 ON 时重新开始移动。*STP1：第 1 轴 *STP2：第 2 轴移动中本信号 ON 时将减速停止。停止中剩余的移动将作为保留状态，信号变为 OFF 时重新开始移动。移动中本信号 OFF 时将减速停止。停止中剩余的移动将被取消，即使信号变为 ON，也不会重新开始移动。移动中本信号 OFF 时将减速停止。停止中剩余的移动将被取消，即使信号变为 ON，也不会重新开始移动。*CANC1：第 1 轴 *CANC2：第 2 轴2 轴规格中，信号 ON 时，2 轴将执行直线插补动作。信号 ON 时，控制器将重新启动。MODE 信号为 ON 的示教模式时，检出本信号的 ON 边缘，即向方向和

30、方向执行 JOG 动作。JOG 动作中检出 OFF 边缘，则减速停止。JOG1、JOG1：第 1 轴 JOG2、JOG2：第 1 轴MODE 信号为 ON 的示教模式时，指定微调距离，输入 JOG 信号(JOG1、JOG1、JOG2、JOG2)后，将实施微调动作。IC001：指定微调距离 0.01mm IC01：指定微调距离 0.1mm IC05：指定微调距离 0.5mm IC1：指定微调距离 1mm指定多个微调距离(IC001 IC1)时，微调距离将取合计值。MODE 信号为 OFF 的正常定位模式时，本信号为开始信号。MODE 信号为 ON 的示教模式时，本信号为当前位置写入信号。指定写入

31、位置，保持本信号 ON 20msec 以上，将在指定的位置中写入当前位置。MODE 信号为 OFF，模式为正常定位模式。MODE 信号为 ON，切换至示教模式。（伺服 ON 状态下 JOG 信号为 ON 时，将 MODE 信号改为 ON，则驱动轴将开始移动。请予以注意。）01234567891011121314151617181920212223电线颜色端口编号标准设定时（出厂时）功能参数编号参数名称输入功能设定值（出厂时）输入功能设定值1功能针脚编号电线颜色端口编号标准设定时（出厂时）功能参数编号参数名称输入功能设定值（出厂时）输入功能设定值1功能第 1 轴编码器电缆第 1 轴刹车释放开关第

32、 2 轴刹车释放开关LED 显示显示屏单元（选件）PSEL、ASEL外部 EMG 回路示教器的EMG 开关连接检测回路马达电源断路继电器马达电源马达电源控制电源第 2 台马达电源控制电源安全门开关门关闭时ON安全门开关门关闭时 ON外部 EMG复位开关示教器的EMG 开关连接检测回路马达电源切断继电器马达电源控制电源外部 EMG回路安全门开关门关门时 OND 类接地（原第 3 类接地）（安全保护接地）第 2 轴示教器（选件）控制用24V 电源系统 I/O急停输入、安全门输入马达驱动用24V 电源计算机1 通过 USB 电缆连接计算机和控制器时，需要将空插头安装到控制器上，用以对联机软件及示教器

33、的安全门信号进行短路。图中示例表示通过装置整体的急停回路，进行多台控制器的急停。警告 使用 USB 电缆连接计算机和控制器时，不可连接急停开关盒。紧急情况下请在系统侧执行急停。1 在 I/O 参数 30 45（输入功能选择 000 015）和 I/O 参数 251 258（输入功能选择 016 023）中设定输入功能设定值(0 23)，所设定的功能将被分配。1 在 I/O 参数 46 53（输出功能选择 300 307）中设定输出功能设定值(0 17、24、25)，所设定的功能将被分配。输出功能设定值 1、2、3、4 不可混在一起进行分配。输出功能设定值 5、6、7 不可混在一起进行分配。控制

34、器为电源 ON 的正常状态时，本信号为 ON；控制器报警时，本信号 OFF。报警修复后重新 ON。控制器为电源 ON 的正常状态时，本信号为 OFF；控制器报警时，本信号 ON。报警修复后重新 OFF。控制器的初始化正常结束，进入可控制状态后，本信号 ON。定位完成（进入定位范围内时）时变为 ON 的信号。如果接通开始信号(ON)，输出移动指令，则本信号变为 OFF。移动后，开始信号 OFF，进入定位范围内时，本信号变为 ON。开始信号 ON 之前，即使离开定位范围，本信号也不会 OFF。开始信号保持为 ON，即使进入定位范围，本信号也不会 ON。定位完成（进入定位范围内时）时变为 ON 的信

35、号。如果接通开始信号(ON)，输出移动指令，则本信号变为 OFF。移动后，开始信号 OFF，进入定位范围内时，本信号变为 ON。开始信号 ON 之前，即使离开定位范围，本信号也不会 OFF。开始信号保持为 ON，即使进入定位范围，本信号也不会 ON。PEND1：第 1 轴PEND2：第 2 轴接通电源时变为 OFF 状态。原点复位完成后，本信号 ON。原点复位指令时本信号 OFF。接通电源时变为 OFF 状态。原点复位完成后，本信号 ON。原点复位指令时本信号 OFF。HEND1：第 1 轴HEND2：第 2 轴伺服 ON 状态时 ON。伺服 ON 状态时 ON。SVON1：第 1 轴SVON

36、2：第 2 轴推压动作时，推压完成时本信号 ON。空振（推压动作未完成）时，本信号保持 OFF。系统存储器用电池（选件）电压过低时，本信号 ON。绝对数据保持用电池（选件）电压过低时，本信号 ON。正常定位模式时（MODE 信号为 OFF），本信号为定位完成信号。移动后，进入定位范围内，则本信号 ON。示教模式时（MODE 信号为 ON），本信号为写入完成信号。当前位置的数据写入完成时，本信号 ON。正常定位模式时 OFF；示教模式时 ON。模式其他参数 No.25标准模式种类切换模式示教模式DC-S-C1互换模式2轴独立模式1 2 3 4 16 区分 1A 42P V42+1B 1 PC10

37、 PC10 PC7 JOG1-PC1000 2A 1 PC11 PC11 PC8 JOG2+2B 1 PC12 PC12 PC9 JOG2-3A 1 PC13 PC13 PC10 IC001 3B PC14 PC11 IC01 4A PC15 PC12 IC05 4B PC16 PC13 IC1 5A 1 RES RES RES RES CPRES 5B 1 CSTR CSTR CSTR1 CSTR/PWRT CSTR 6A 2 HOME HOME HOME1 SON STP 6B 2 SON SON SON1*STP CANC 7A 2 PUSH PUSH*STP1 PC1 LINE 7B

38、2*STP*STP*CANC1 PC2 PC1 8A 2*CANC*CANC CSTR2 PC3 PC2 8B 2 LINE LINE HOME2 PC4 PC4 9A 2 PC1 PC1 SON2 PC5 PC8 9B 2 PC2 PC2*STP2 PC6 PC10 10A 2 PC3 PC3*CANC2 PC7 PC20 10B 2 PC4 PC4 PC1 PC8 PC40 11A PC5 PC5 PC2 PC9 PC80 11B PC6 PC6 PC3 PC10 PC100 12A PC7 PC7 PC4 PC11 PC200 12B PC8 PC8 PC5 MODE PC400 13A

39、 输入 PC9 PC9 PC6 JOG1+PC800 13B *ALM*ALM*ALM*ALM ALM 14A RDY RDY RDY RDY RDY 14B PEND PEND PEND1 PEND/WEND PEND 15A HEND HEND HEND1 HEND 15B SVON SVON SVON1 SVON 16A PSED PSED PEND2 TCMD 16B SSER SSER HEND2 SSER SSER 17A 输出I/O扁平电缆 中填入电缆长(L)，最长支持10m 例）080=8m断开输入部分褐红橙黄绿蓝紫灰白黑褐红橙黄绿蓝紫 2扁平电缆压接扁平电缆压接灰 2白 2黑

40、 2褐 3红 3橙 3黄 3绿 3蓝 3紫 3灰 3白 3黑 3褐 4红 4橙 4黄 4扁平电缆AWG28（34芯）项目控制器控制器NPN 规格PNP 规格输入输出回路是表示逻辑的等价回路。控制器控制器外部电源外部电源输入端子输入端子输入端子内部回路内部回路内部回路内部回路规格ABER ABER SVON2 ABER ABER 17B 0V N 型号 CB-DS-PIO 输出部分 项目 规格 输入电压 DC24V10%负载电压 DC24V 输入电流 7mA 最大负载电流 100mA/1 点 400mA/8 点1 NPN ON 电压：MIN.DC16.0V OFF 电压：MAX.DC5.0V 漏

41、电流 MAX.0.1AmA 规格 ON/OFF 电压 PNP ON 电压：MIN.DC8.0V OFF 电压：MAX.DC19.0V 1 从输出端口 No.300 开始，每 8 点的负载电流合计的 最大值为 400mA。N P N NDC24V10P24 P N P P24NDC24V10 初次使用本产品时，请参照下述步骤仔细确认无遗漏及接线错误后再进行作业。异常时的处理下表是启动过程中常见的一些报警。请参照以下内容进行处理。如发生其他报警，请参照使用说明书。代码状态内容急停中安全门打开中安全开关OFF中并非报警。联机软件、示教器的急停开关未解除时将会发生。请予以解除。计算机电缆上未连接急停开

42、关盒时将会发生。请进行连接。请确认急停回路。并非报警。系统 I/O 的 ENB 信号变为 OPEN 时将会发生。请确认 ENB 信号。（安全门为打开状态时将会发生。请关闭安全门。）AUTO/MANU 开关为 MANU，且未连接计算机或示教器时 将会发生。请连接计算机或示教器，或者将 AUTO/MANU 开关调整为 AUTO。要操作驱动轴时，请握住示教器的安全开关，将其设定为 ON。未正常提供电源电压时将会发生。请确认电源。未安装电池，或出现电池电压过低的情况。单轴、直交轴驱动轴的绝对值规格条件下，首次接通电源时将会发生。请执行绝对复位。电缆断线或控制器上未连接编码器电缆时将会发生。请确认接线。

43、编码器故障、电缆断线或控制器上未连接编码器电缆时将会发生。请确认接线。未输入用于 I/O 的+24V 电源时将会发生。请确认电源。不连接 I/O 24V 电源启动控制器的方法将 I/O 参数 No.10 设定为“0”。未完成现场总线的链路连接时将发生。请确认链路电缆的连接、I/O 参数及 PLC 侧的参数设定。（不连接现场总线的条件下启动控制器的方法）将 I/O 参数 No.10 设定为“0”。DC电源切断瞬时停电电源电压降绝对数据备份电池电压异常编码器断线错误编码器接收超时24V I/O 异常DO 输出电流错误现场总线错误原因及处理显 示显示屏单元（选件）计算机TB LEDEMG enb D

44、CF CA1 D12 D19 E69E6C D5 A包装品确认 货品是否齐全？Yes 定位模式时 绝对规格中不需要原点复位的操作。A NoNoYes Yes No Yes No Yes NoYes Yes NoYes NoNoYes NoYes Yes NoYes No编号1A 1 9B 1B 1 10A 2A 1 10B 2B 1 11A 3A 1 11B 3B 1 12A 4A 1 12B 4B 1 13A 5A 1 13B 5B 1 14A 6A-2 14B 6B 2 15A 7A 2 15B 7B 2 16A 8A 2 16B 8B 2 17A 9A 17B 1A1B2A13A13B1

45、4A17A17B0V+24V定位模式针脚编号电线颜色褐 1红 1橙 1黄 1绿 1蓝 1紫 1灰 1白 1黑 1褐 2红 2橙 2黄 2绿 2蓝 2紫 2灰 2白 2黑 2褐 3红 3橙 3黄 3绿 3蓝 3紫 3灰 3白 3黑 3褐 4红 4橙 4黄 4颜色接线编号颜色接线浪涌吸收器浪涌吸收器输出端子输出端子负载负载负载负载外部电源外部电源启动步骤请联系销售商。安装及接线 请按照使用说明书及本书内容所述，进行控制器及 驱动轴的安装和接线。重点确认项目 是否已完成壳体接地(FG)以及保护接地(PE)？是否已实施干扰对策？电源接通与报警的确认 连接计算机或示教器，将AUTO/MANU开关 设定为

46、MANU一侧，然后接通电源。确认项目1 正面显示屏LED显示中的“EMG”是否熄灭？确认项目 1 正面显示屏 LED 显示中的“PWR”、“RDY”是否点亮？s“ALM”是否熄灭？PIO 模式的设定 其他参数 No.25 如果不是“0”，请设定为“0”。（出厂时，已设定为“0”。）程序模式时伺服 ON 请通过计算机或示教器的操作，执行伺服 ON。参数的设定 请通过计算机或示教器的操作，进行 I/O 参数 等设定。确认项目 已接通(ON)轴的 LED 显示中“SV1”、(“SV2”)是否点亮？实施原点复位 请通过计算机或示教器的操作，对驱动轴进行 原点复位。请确认急停回路。是否已连接马达电缆？请

47、连接马达电缆。如发生报警，请通过计算机或示教器的操作，确认报警内容，然后采取相应处理。垂直安装时，如果反复进行伺服 ON/OFF操作，可能由于自重原因，导致部分下降，所以应避免夹手或损伤工件。驱动轴是否为绝对规格？请执行绝对复位。请通过计算机或示教器确认报警内容后进行处理。（参照异常时的处理）使用USB端口时，是否已插入空插头？请插入空插头请确认急停开关盒的连接。请确认急停开关是否已解除。确认安全回路 急停回路（驱动源切断回路）是否正常 工作，并执行伺服 OFF？驱动轴的动作确认 请确认通过 JOG 运转，全行程的运转可以正常进行。确认项目 已接通(ON)轴的 LED 显示中“SV1”、(“S

48、V2”)是否点亮？请确认急停回路。垂直安装时，如果反复进行伺服 ON/OFF操作，可能由于自重原因，导致部分下降，所以应避免夹手或损伤工件。伺服 ON 请通过计算机或示教器的操作，执行 伺服 ON。是否已连接马达电缆？PIO 模式的设定 请设定其他参数 No.25。设定范围 1：标准模式 2：种类切换模式 3：2 轴独立模式 4：示教模式 16：DC-S-C1 互换模式 （详细内容请参照使用说明书）安全速度的设定 出厂时安全速度已在所有轴通用参数 No.33 中设定了 250mm/s。请根据需要予以变更。请连接马达电缆。请通过计算机或示教器的操作，确认报警内容，然后采取相应处理。（参照异常时的

49、处理）安全回路的确认 请确认急停回路（驱动源切断回路）是否 正常工作，并可执行伺服 OFF。目标位置的设定 请在各位置表的“位置”栏中设定目标位置。执行直接示教时，首先应执行原点复位操作。有刹车时，请先将刹车解除开关设定到 RLS 一侧后再进行移动。驱动轴的动作确认 请通过 JOG 运转，确认全行程的运转可以正常进行。至此，运转准备即已完成。请进行系统运转调整。安全起见，首次移动时，推荐启用安全速度。垂直安装时，将刹车解除开关设定到 RLS 一侧时，应避免因自重而掉落，夹住手指或使手部受伤。至此，运转准备即已完成。请设定位置并执行程序。目录编号：MC0210-1A联系方式艾卫艾商贸（上海）有限公司地址：上海市虹桥路 808 号加华商务中心 A8 栋 303 室 邮编：200030电话：021-6448-4753传真：021-6448-3992E-mail：shanghaiiai-URL：http:/www.iai-总公司及工厂 424-0103 静冈县静冈市清水区尾羽 416-4TEL 054-364-5105 FAX 054-364-2589针脚编号针脚编号