山东理工大学机器人技术基础试卷.doc

1、考试科目：机器人技术基础 考试时间：120分钟 试卷总分100分题号一二三四五六总分得分评卷教师一、简答题（本大题共3小题，每小题5分，总计15分）1示教再现式机器人答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。（5分）2机器人系统结构由哪几个部分组成答：通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。（5分）3为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度答：一共需要5个：定位3个，放平稳2个。（5分）二、（10分）下面的坐标系矩阵B移动距离d=(5，2，6)T：求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。解： (10分)三

2、、（10分）求点P=(2，3，4)T绕x轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。解： （10分）四、（15分）写出齐次变换矩阵，它表示相对固定坐标系A作以下变换：（a） 绕Z轴转90；（b）再绕X轴转-90；（c）最后做移动（3，7，9）。解： （15分）五、（15分）设工件相对于参考系u的描述为，机器人基座相对于参考系的描述为，已知：，求：工件相对于基座的描述解：=-1= （10分）= （5分）六、（15分）写出3R平面机械手的各连杆参数和运动学方程（末端相对于基件三臂长位、）。解：各连杆参数如下：连杆转角偏距扭角杆长100200300=,=,=（10分）= （5分）七、（20分）如下所式，T坐标系经过一系列微分运动后，其改变量为dT。求微分变化量（dx，dy，dz，）以及相对T坐标系的微分算子。 解：因为 ，所以 （10分）， （10分）