六自由度空间串联型关节式机械臂研究.doc

1、 毕业设计选题申请表 编号：CH01题目: 六自由度空间串联型关节式机械臂研究指导教师项目来源: （）纵向科研课题 （ ）横向科研课题 （请打“”） （）自选课题 （ ）企业设计任务内容简介:六自由度空间串联型关节式机械臂在自动搬运、装配、焊接、喷涂等工业领域有着最广泛的应用，可大幅度的提高工作效率和产品质量。机械臂末端执行器在三维空间中可实现空间六个自由度的任意位姿，具有结构紧凑，工作范围大，高度灵活可靠的突出优点。该课题研究内容主要包括工作空间分析、机械臂本体结构设计（三自由度手腕设计、传动系统布置）、关节伺服系统和控制算法设计以及通讯系统设计。对学生能力和知识背景的要求:（按高、中、低三

2、个层次填写）机械设计能力：中硬件开发能力：中软件开发能力：中理论分析能力：低实验能力：低仿真能力：中备注：该项目分为运动学计算分析、机械设计、有限元分析、控制系统硬件设计、控制系统软件设计、三维图形仿真（SolidworksCosmotion或Adams或MatlabSimMechanics）、实验分析等多个子课题，适合机械、自动化专业学生。已有学生名单： 指导教师签名: 年 月 日以下由学院项目审查组填写院系意见: 签名:学生名单: 编号：CH02题目: 复合轮式深海底集矿机器车的设计指导教师项目来源: （ ）纵向科研课题 （ ）横向科研课题 （请打“”） （）自选课题 （ ）企业设计任务内

3、容简介:复合轮式深海底集矿机器车作为移动平台的一种，具有很强自主越障和避障移动能力，以及环境自适应能力，用来采集贮存于水下10006000 m海底表面的多金属结核矿物。通过复合轮组机构设计、控制系统设计、避障传感系统设计、导航和定位设计、路径规划和样机试验，分析集矿机器车的动态移动特性并进行优化，设计出可以在深海复杂障碍地形和松软地表环境中可靠移动，具有超强通过能力的移动平台的样机系统。对学生能力和知识背景的要求:（按高、中、低三个层次填写）机械设计能力：中硬件开发能力：中软件开发能力：中理论分析能力：低实验能力：低仿真能力：中备注：该项目分为运动学计算分析、机械设计、有限元分析、控制系统硬件

4、设计、控制系统软件设计、运动控制仿真（Matlabsimulink） 运动学、运动学和动力学仿真（SolidworksCosmotion或Adams）、实验分析等多个子课题，适合机械、自动化专业学生。已有学生名单： 指导教师签名: 年 月 日以下由学院项目审查组填写院系意见: 签名:学生名单: 编号：CH03 题目: 多任务管道检测机器人设计指导教师项目来源: （ ）纵向科研课题 （ ）横向科研课题 （请打“”） （）自选课题 （ ）企业设计任务内容简介: 管道在使用过程中，出于各种外界因素的影响，会形成各种各样的管道故障与管道损伤。多任务管内机器人是一种可沿各种口径管道自动行走，携有一种或多

5、种传感器件和作业机构，由于管道机器人工作空间狭窄，在结构上必须小巧、灵活、拆装方便。该课题研究内容主要包括机器人本机机构设计（越障移动机构和变径夹紧机构）、控制系统设计、定位系统设计、传感检测系统设计等。对学生能力和知识背景的要求:（按高、中、低三个层次填写）机械设计能力：中硬件开发能力：中软件开发能力：中理论分析能力：低实验能力：低仿真能力：中备注：该项目分为运动力学分析、机械设计、控制系统硬件设计、控制系统软件设计、运动控制仿真（Matlabsimulink） 运动学、运动学和动力学仿真（SolidworksCosmotion或Adams）、实验分析等多个子课题，适合机械、自动化专业学生。

6、已有学生名单： 指导教师签名: 年 月 日以下由学院项目审查组填写院系意见: 签名:学生名单:编号：CH04题目:并联工业机器人的设计指导教师项目来源: （）纵向科研课题 （ ）横向科研课题 （请打“”） （）自选课题 （ ）企业设计任务内容简介:并联工业机器人具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构，具有结构紧凑、承载能力大和刚度高、累积误差小和定位精度高、实时运算快、等突出优点。在工业领域广泛应用于六自由度运动模拟器、自动化生产线、航天和潜艇对接装置，虚拟轴数控机床和高精微操作机器人等方面。该课题研究内容主要包括机械本体结构设计（固定平台、动平台、伺服驱动机构和支链传动机构

7、设计）、控制系统设计（运动控制器设计和控制策略设计等）、轨迹规划和实现。对学生能力和知识背景的要求:（按高、中、低三个层次填写）机械设计能力：中硬件开发能力：中软件开发能力：中理论分析能力：低实验能力：低仿真能力：中备注：该项目分为运动学和动力学分析、机械设计、有限元分析、控制系统硬件设计、控制系统软件设计、三维图形仿真（SolidworksCosmotion或Adams或MatlabSimMechanics）等多个子课题，适合机械、自动化专业学生。 已有学生名单： 指导教师签名: 年 月 日以下由学院项目审查组填写院系意见: 签名:学生名单:编号：CH05题目: 架空高压线路自治巡检机器人设

8、计指导教师项目来源: （）纵向科研课题 （ ）横向科研课题 （请打“”） （）自选课题 （ ）企业设计任务内容简介:自治巡检机器人具备沿架空高压线路稳定快速行走，能够跨越线路附件、线塔等障碍，完成大范围、长时间的线路巡检作业。通过及时掌握输电线路的运行状态，可实施相对应的工作任务，发现和消除事故隐患，有效确保电力系统的安全稳定运行。主要研究内容包括具备自主越障功能的管线行走本体机构的机械设计、障碍物探测和识别系统研究、线路故障和损伤的检测系统研究、电能在线补给设计和远程通讯系统研究等方面。对学生能力和知识背景的要求:（按高、中、低三个层次填写）机械设计能力：中硬件开发能力：中软件开发能力：中理

9、论分析能力：低实验能力：低仿真能力：中备注：该项目分为机械结构设计、有限元分析、控制系统硬件和软件设计、虚拟样机仿真、传感器信息检测和融合、在线补给电能系统设计等多个子课题，分别适合机械专业和自动化专业学生。已有学生名单： 指导教师签名: 年 月 日以下由学院项目审查组填写院系意见: 签名:学生名单: 毕业设计选题申请表 编号：DYL01题目: 基于XMT智能温控表的恒温箱指导教师邓元龙项目来源: （ ）纵向科研课题 （ ）横向科研课题 （请打“”） （）自选课题 （ ）企业设计任务内容简介: 本课题拟采用XMT3000/4000型智能温控仪，研制一个教学、科研用的简易温控箱，在室温100度范

10、围内，温度控制稳态误差不超过1。对学生能力和知识背景的要求:（按高、中、低三个层次填写）机械设计能力：中硬件开发能力：低软件开发能力：低理论分析能力：低实验能力：高仿真能力：低其他要求：无 已有学生名单： 指导教师签名: 年 月 日以下由学院项目审查组填写院系意见: 签名:学生名单: 毕业设计选题申请表 编号：DYL02题目: 基于PC测控的小型恒温箱指导教师邓元龙项目来源: （ ）纵向科研课题 （ ）横向科研课题 （请打“”） （）自选课题 （ ）企业设计任务内容简介:采用LabVIEW实现PC与XMT3000/4000型智能温控仪的串口通信，通过PC修改、设置控温参数，优化控温效果，并显示

11、、记录温度变化趋势。对学生能力和知识背景的要求:（按高、中、低三个层次填写）机械设计能力：无硬件开发能力：低软件开发能力：高理论分析能力：低实验能力：高仿真能力：低其他要求：无 已有学生名单： 指导教师签名: 年 月 日以下由学院项目审查组填写院系意见: 签名:学生名单: 毕业设计选题申请表 编号：DYL03题目: 基于LabVIEW的多功能虚拟闹钟指导教师邓元龙项目来源: （ ）纵向科研课题 （ ）横向科研课题 （请打“”） （）自选课题 （ ）企业设计任务内容简介:采用LabVIEW编程实现多功能闹钟。可以显示万年历、时间，并任意设置闹铃时间和数量；与万年历关联，自动屏蔽非工作日的闹铃设置

12、；休息时间提醒等功能。要求界面美观，占用资源少。对学生能力和知识背景的要求:（按高、中、低三个层次填写）机械设计能力：无硬件开发能力：无软件开发能力：高理论分析能力：无实验能力：高仿真能力：中其他要求：学习过LabVIEW的学生优先。 已有学生名单： 指导教师签名: 年 月 日以下由学院项目审查组填写院系意见: 签名:学生名单: 毕业设计选题申请表 编号：DYL04题目: 基于LabVIEW的网络测控演示指导教师邓元龙项目来源: （ ）纵向科研课题 （ ）横向科研课题 （请打“”） （）自选课题 （ ）企业设计任务内容简介: 在PC网络LabVIEW平台上，演示远程测控，如图所示：在主机上显示

13、、记录测控数据。测控部分采用已有的模块，不属于毕业设计内容。对学生能力和知识背景的要求:（按高、中、低三个层次填写）机械设计能力：无硬件开发能力：中软件开发能力：高理论分析能力：无实验能力：高仿真能力：中其他要求：学习过LabVIEW的学生优先。 已有学生名单： 指导教师签名: 年 月 日以下由学院项目审查组填写院系意见: 签名:学生名单: 毕业设计选题申请表 编号：DYL05题目: 薄膜分选工作台设计指导教师邓元龙项目来源: （）纵向科研课题 （ ）横向科研课题 （请打“”） （ ）自选课题 （ ）企业设计任务内容简介: 基于视觉的薄膜产品质量检测系统中，工作台需要夹持、进料、移动、分选等环

14、节。本课题设计所需机械结构、运动方式、关键部件的选择。示意图：只设计，并绘图，不包含实物制作。对学生能力和知识背景的要求:（按高、中、低三个层次填写）机械设计能力：高硬件开发能力：低软件开发能力：低理论分析能力：低实验能力：高仿真能力：低其他要求：机械专业优先 已有学生名单： 指导教师签名: 年 月 日以下由学院项目审查组填写院系意见: 签名:学生名单: 毕业设计选题申请表 编号：DYL06题目: 基于LabVIEW的多点测温装置指导教师邓元龙项目来源: （ ）纵向科研课题 （ ）横向科研课题 （请打“”） （）自选课题 （ ）企业设计任务内容简介:在PCLabVIEW、单片机开发系统DS18

15、B20平台上，实现多点测温。一个单片机开发系统连接多个DS18B20，PC通过串口与单片机开发系统通讯，设置参数，并显示、记录测量数据。对学生能力和知识背景的要求:（按高、中、低三个层次填写）机械设计能力：无硬件开发能力：中软件开发能力：高理论分析能力：无实验能力：高仿真能力：中其他要求：学习过LabVIEW、单片机的学生优先。 已有学生名单： 指导教师签名: 年 月 日以下由学院项目审查组填写院系意见: 签名:学生名单: 毕业设计选题申请表 编号：FLC01题目: 智能小车编队行进指导教师房立存项目来源: （ ）纵向科研课题 （ ）横向科研课题 （请打“”） （）自选课题 （ ）企业设计任务

16、内容简介:本毕业设计项目以飞思卡尔智能车（摄像头、电磁、光电任选）为平台，在此基础上综合运用数据采集、图形处理、路径识别、无线通讯等技术，实现2辆以上的小车沿一定路径编队成组行驶。对学生能力和知识背景的要求:（按高、中、低三个层次填写）机械设计能力：低硬件开发能力：中软件开发能力：高理论分析能力：中实验能力：中仿真能力：低其他要求：（如某种软件应用能力）需要学生2-3人已有学生名单： 指导教师签名: 年 月 日以下由学院项目审查组填写院系意见: 签名:学生名单: 毕业设计选题申请表 编号：FLC 02题目: 动力电池SOC（荷电状态）的估计指导教师房立存项目来源: （ ）纵向科研课题 （ ）横

17、向科研课题 （请打“”） （）自选课题 （ ）企业设计任务内容简介:动力电池是电动汽车（包括混合动力汽车、纯电动汽车和燃料电池汽车）中重要的储能元件，电池中的剩余能量用电池的荷电状态（SOC）来衡量，对电池SOC估计的准确程度对提高电池的安全性、寿命和准确估计可继续行驶的里程至关重要。本毕业设计项目主要通过Matlab/Simulink建立电池仿真模型，通过综合运用积分法、卡尔曼滤波等方法估计电池剩余SOC。对学生能力和知识背景的要求:（按高、中、低三个层次填写）机械设计能力：低硬件开发能力：低软件开发能力：高理论分析能力：中实验能力：低 仿真能力：高其他要求：熟练应用Matlab/Simli

18、nk开发应用程序需要学生2-3人已有学生名单： 指导教师签名: 年 月 日以下由学院项目审查组填写院系意见: 签名:学生名单: 毕业设计选题申请表 编号：FLC03题目: 电池单体电压均衡电路及均衡算法指导教师房立存项目来源: （ ）纵向科研课题 （ ）横向科研课题 （请打“”） （）自选课题 （ ）企业设计任务内容简介:动力电池是电动汽车（包括混合动力汽车、纯电动汽车和燃料电池汽车）中重要的储能元件，电池固有的电化学特性决定了单体电池电压，因此，电动汽车上的动力电池必须由多个单体电池串联达到需求电压。由于电池材料、生产工艺等原因造成单体电池不一致性，使得电池单体在工作一段时间后电压的差异，对

19、电池电压进行均衡对提高电池的安全性、寿命和准确估计电池可行驶的里程至关重要。本毕业设计项目主要是设计单体电池电压均衡系统中AD采集、IO电路等相关接口电路、并编写软件。对学生能力和知识背景的要求:（按高、中、低三个层次填写）机械设计能力：低硬件开发能力：高软件开发能力：高理论分析能力：中实验能力：高仿真能力：低其他要求：（如某种软件应用能力）需要学生2人已有学生名单： 指导教师签名: 年 月 日以下由学院项目审查组填写院系意见: 签名:学生名单: 毕业设计选题申请表 编号：GXQ-01题目: 点光源自动跟踪系统设计指导教师郭小勤项目来源: （ ）纵向科研课题 （ ）横向科研课题 （请打“”）

20、（）自选课题 （ ）企业设计任务内容简介:点光源自动跟踪系统由光源检测与跟踪控制两部分组成。课题的主要任务包括（1）光敏三极管的光照检测、处理与光源方位识别系统的软硬件设计与调试；（2）基于单片机的电动机速度、位置控制系统的结构设计及软硬件设计与调试。两部分系统综合最终实现移动光源的自动跟踪。该项目需要2人对学生能力和知识背景的要求:（按高、中、低三个层次填写）机械设计能力：底硬件开发能力：高软件开发能力：中理论分析能力：中实验能力：高仿真能力：其他要求：具有较好的单片机系统开发能力已有学生名单： 指导教师签 年 月 日以下由学院项目审查组填写院系意见: 签名:学生名单: 毕业设计选题申请表

21、编号：GXQ-02题目: 基于图像的汽车牌号自动识别研究指导教师郭小勤项目来源: （ ）纵向科研课题 （ ）横向科研课题 （请打“”） （）自选课题 （ ）企业设计任务内容简介:基于图像的汽车牌号自动识别是计算机视觉、图像处理与模式识别技术在智能交通领域的应用，该课题的主要任务是根据实时采集的图像通过软件编程实现与图像处理和模式识别算法实现车牌定位、字符车牌分割和车牌字符识别三个关键步骤。 学生人数1人对学生能力和知识背景的要求:（按高、中、低三个层次填写）机械设计能力：无硬件开发能力：无软件开发能力：高理论分析能力：高实验能力：高仿真能力：中其他要求： 具有较好的软件编程能力。已有学生名单：

22、 指导教师签名 年 月 日以下由学院项目审查组填写院系意见: 签名:学生名单: 毕业设计选题申请表 编号：LFM01题目: 两足行走式机器人控制指导教师李福明项目来源: （）纵向科研课题 （ ）横向科研课题 （请打“”） （）自选课题 （ ）企业设计任务内容简介:与一般机器人不同，两足机器人具有和人类双腿相似的连杆机构来支撑其整体，并通过自动操作其关节来实现直立行走。我们将设计结构完全相同的两只“腿”，而每只腿由5个连杆和3个驱动电机构成。为了简化问题，只考虑与机器人移动方向重合的平面内的运动，假设机器人在与该平面相垂直的平面内。主要研究立姿控制及步行轨迹跟踪控制，具体可分为：机器人机械结构设

23、计，建立运动方程，两腿支撑姿态的控制，单腿支撑姿态的控制，两足行走控制。对学生能力和知识背景的要求:（按高、中、低三个层次填写）机械设计能力：中硬件开发能力：中软件开发能力：中理论分析能力：中实验能力：中仿真能力：中其他要求：Matlab或Adams已有学生名单： 指导教师签名:年 月 日以下由学院项目审查组填写院系意见: 签名:学生名单:毕业设计选题申请表 编号：LFM02题目: 广义线性系统控制器设计指导教师李福明项目来源: （）纵向科研课题 （ ）横向科研课题 （请打“”） （）自选课题 （ ）企业设计任务内容简介:广义系统是一类具有广泛应用背景的动力系统。在经济管理、水翼艇、惯性导航、

24、飞行器、机器人、电子网络和机场管理等问题有深入的研究结果。比如我们熟悉的RLC串联电路其状态空间模型就是广义系统。线性连续时不变系统可表示为一般地，。特别地，当，广义系统便转化为正常的线性系统。广义系统与正常的线性系统相比要复杂。比如广义系统的解中不仅含有正常系统所具有的指数解（相应于有穷极点），而且含有正常系统中所不出现的脉冲解和静态解（对应于无穷极点），以及输出的导数项。在离散情况下，广义系统不在具有因果性。本设计的研究对象为一个三关节清洁机器人，其线性化模型为典型的广义线性系统。我们将研究该系统的轨迹跟踪问题。对学生能力和知识背景的要求:（按高、中、低三个层次填写）机械设计能力：低硬件开

25、发能力：低软件开发能力：中理论分析能力：中实验能力：中仿真能力：中其他要求：Matlab，外语，现代控制理论已有学生名单： 指导教师签名：年 月 日以下由学院项目审查组填写院系意见: 签名:学生名单: 毕业设计选题申请表 编号：LFM3题目: 多功能倒立摆实验平台研究指导教师李福明项目来源: （）纵向科研课题 （ ）横向科研课题 （请打“”） （）自选课题 （ ）企业设计任务内容简介:倒立摆具有典型的快速响应、多变量、非线性、开环不稳定的特点，其机构还可根据需要构造成球杆系统、旋转柔韧的杆件、旋转柔韧的弹性连接模型等实验平台。已完成平台机械部分的搭建，电机的测试工作，角度传感器的测量电路，下面

26、的工作是运用adams、simulationX、有限元等分析软件对机构进行优化设计，电机参数辨识，极点配置、LQR等先进控制方法在单片机或DSP中的实现，控制界面的设计等。对学生能力和知识背景的要求:（按高、中、低三个层次填写）机械设计能力：中硬件开发能力：中软件开发能力：中理论分析能力：中实验能力：中仿真能力：中其他要求： 已有学生名单： 指导教师签名: 年 月 日以下由学院项目审查组填写院系意见: 签名:学生名单:毕业设计选题申请表 编号：LFM04题目: 四悬翼自主飞行直升机研制指导教师李福明项目来源: （）纵向科研课题 （ ）横向科研课题 （请打“”） （）自选课题 （ ）企业设计任务

27、内容简介:四旋翼无人直升机能够自主飞行，利用搭载的摄像头进行航拍并通过无线通信传输直观、准确的图像信息,特别适合特殊地理环境下救灾人员无法到达地区的数据采集, 可为突发灾害提供应急救助和灾后评估服务。目前已经完成了部分机械设计工作、电机测试、传感器的选择和测试，将要完成机械设计的优化、建模、控制器设计、硬件电路等。对学生能力和知识背景的要求:（按高、中、低三个层次填写）机械设计能力：低硬件开发能力：低软件开发能力：中理论分析能力：中实验能力：中仿真能力：中其他要求：Matlab，外语，现代控制理论已有学生名单： 指导教师签字：年 月 日以下由学院项目审查组填写院系意见: 签名:学生名单: 毕业

28、设计选题申请表 编号：LFM05题目: 一种多模型MIMO磁悬浮系统研究指导教师李福明项目来源: （）纵向科研课题 （ ）横向科研课题 （请打“”） （）自选课题 （ ）企业设计任务内容简介:多输入多输出磁悬浮实验平台的3D模型，如图平台的上、下有两个电磁铁，中间导杆有两片圆环形永久磁铁，如果施给线圈不同方向的电流，电磁铁的磁极方向将不同，中间的永久磁铁可以按两种磁极关系来排列，这样就得到了一种多模型的MIMO系统。我们的控制目的是保持两个永磁铁在导杆上的位置 。目前已经完成了本体的搭建，建模，控制器的仿真设计，现需要制作硬件驱动电路，数据采集电路，在单片机、DSP等芯片中实现控制器。对学生能

29、力和知识背景的要求:（按高、中、低三个层次填写）机械设计能力：中硬件开发能力：中软件开发能力：中理论分析能力：中实验能力：中仿真能力：中其他要求： 已有学生名单： 指导教师签名:年 月 日以下由学院项目审查组填写院系意见: 签名:学生名单: 毕业设计选题申请表 编号：LFM06题目: 基于状态反馈的时标和特征结构配置指导教师李福明项目来源: （）纵向科研课题 （ ）横向科研课题 （请打“”） （）自选课题 （ ）企业设计任务内容简介:本设计给出现代控制系统设计中线性系统结构分解的主要应用，即利用状态反馈方法的渐进时标和特征结构配置（asymptotic time-scale and eigen

30、structure assignment,简称ATEA）。将利用矩阵四元组（A，B，C，D）所表示的线性系统的结构分解设计状态反馈增益矩阵K，使得闭环系统矩阵A+BK具有预先指定的时标和特征结构。我们将应用ATEA研究故障检测和分离问题，而且我们会发现，AETA设计技术是揭示和控制之间本质区别的好方法。对学生能力和知识背景的要求:（按高、中、低三个层次填写）机械设计能力：低硬件开发能力：低软件开发能力：中理论分析能力：中实验能力：中仿真能力：中其他要求：现代控制理论已有学生名单： 指导教师签名: 年 月 日以下由学院项目审查组填写院系意见: 签名:学生名单:毕业设计选题申请表 编号：LFM07

31、题目: 锂电池卷绕设备张力控制指导教师李福明项目来源: （）纵向科研课题 （ ）横向科研课题 （请打“”） （ ）自选课题 （ ）企业设计任务内容简介: 锂电池可以看作是面积很大（宽度一定，长度很长）的电容器，由于工艺要求，锂电池卷芯为很扁的椭圆，当保持收、放卷电机转速恒定的时候，两电机之间极片薄膜的线速度将变化很大，这样会进一步影响极片的张力，造成电池报废，或生产效率下降。本设计是解决大容量方形锂电池生产的关键工艺，研究如何实现薄膜张力控制和纠偏控制。这需要在机械设计，控制方法两方面进行改进，我们将建立两台交流伺服电机驱动的张力系统，薄膜的张力用辊子的位置间接测量。 对学生能力和知识背景的要

32、求:（按高、中、低三个层次填写）机械设计能力：中硬件开发能力：中软件开发能力：中理论分析能力：中实验能力：中仿真能力：中其他要求： 已有学生名单： 指导教师签名: 年 月 日以下由学院项目审查组填写院系意见: 签名:学生名单: 毕业设计选题申请表 编号：LFM08题目: 离散时滞系统鲁棒极点配置 指导教师李福明项目来源: （）纵向科研课题 （ ）横向科研课题 （请打“”） （）自选课题 （ ）企业设计任务内容简介:时滞现象和时滞系统在工程中广泛存在。由于时滞使得控制系统设计变得困难，将研究不确定网络时滞系统的鲁棒极点配置问题，采用一种参数化方法设计状态反馈、输出反馈、基于观测器的状态反馈控制器

33、。设计的控制器将包括所有的设计自由度，为进一步实现多目标控制提供极大方便。对学生能力和知识背景的要求:（按高、中、低三个层次填写）机械设计能力：低硬件开发能力：低软件开发能力：低理论分析能力：中实验能力：中仿真能力：中其他要求： 现代控制理论，Matlab已有学生名单： 指导教师签名: 年 月 日以下由学院项目审查组填写院系意见: 签名:学生名单:毕业设计选题申请表 编号：LFM09题目: 岸边集装箱桥吊的防摇控制指导教师李福明项目来源: （）纵向科研课题 （ ）横向科研课题 （请打“”） （）自选课题 （ ）企业设计任务内容简介:对现有的岸边集装箱桥吊控制系统进行优化设计（平台实物在科技楼B

34、113），原来以一套交流同步伺服电机和一套步进电机作为传动装置，现要用力矩电机替换步进电机；原来以实验箱Samsung的ARM9（S3C2410A）和PLC（FX2N-48MR）作为控制器，现考虑单独制板，对于熟悉DSP或单片机的同学，也可以考虑替换ARM9；原来以摄像头、角度编码器作为敏感元件，现增加超声波传感器、加速度传感器，用来适应海边更复杂的天气情况。需要对系统建模，将采用切换控制算法。控制目标是在装卸过程中，吊车以一定速度运行，并保持集装箱摆角小于 。对学生能力和知识背景的要求:（按高、中、低三个层次填写）机械设计能力：中硬件开发能力：中软件开发能力：中理论分析能力：中实验能力：中仿真能力：中其他要求： 已有学生名单： 指导教师签名: 年 月 日以下由学院项目审查组填写院系意见: 签名:学生名单: