基于80C51单片机为控制器的电动自行车.doc

1、兰州理工大学技术工程学院摘 要本文设计了以80C51单片机为控制器的电动自行车。设计中采用PWM技术对无刷直流电机进行调速，用开关器件继电器控制电机停和转，并通过霍尔传感器测量转速,其转速通过八段数码管动态显示。用protel99se绘制了系统的硬件电路图。控制器与电机驱动电路用光耦完全隔离以避免干扰。控制上采用分时复用技术,实现了信号采集，电机控制和转速显示。关键词：单片机 永磁无刷直流电动机 脉宽调制 动态显示AbstractThe single chip microcomputer (SCM) 80C51 is used as the control center of the desi

2、gn of electric bicycle. The speed is regulated through Pulse Width Modulation (PWM) accordi-ng to the characteristics of permanent magnet brushless direct-current (DC) motor. The motor is controlled by a relay used as switching devices to started up and stopped. The speedis measured through a hall s

3、ensor, and then displayed dynamically in 8-led-digital tube. The hardware circuit diagram of the system is drew with the protel99se software. Controlcenter is completely isolated from motor drive circuits by an optical coupler (OC) to avoid i-nterference. Time division multiplex access (TDMA) is ado

4、ptted to control for data acq-uisition, motor control and speed display.Keywords: SCM permanent magnet brushless DC motor PWM dynamic display目 录第一章 绪 论1第二章 系统功能需求分析32.1 电动自行车的工作原理32.2功能分析4第三章 硬件电路设计73.1 电源电路73.1.1电源电路设计73.1.2三端式稳压器78L0573.2 控制电路83.2.1 控制电路设计83.2.2 单片机93.2.3模数转换器143.3 驱动电路163.3.1 驱动电

5、路设计163.3.2继电器JQC-3FF173.3.3光电耦合器173.3.4 无刷直流电动机193.3.5 PWM调速原理223.4 测速电路253.4.1 测速电路设计253.4.2速度传感器253.5 显示电路273.5.1 显示电路设计273.5.2八段LED数码显示器283.6 超速报警电路设计29第四章 软件设计314.1 主程序设计314.2 INT0中断服务程序设计324.3 TO中断服务程序设计32参考文献33致 谢35附录37第一章 绪 论人类与环境共存和全球经济的可持续发展使人们迫切希望寻求到一种既能代替人力又低排放和有效利用资源的交通工具。电动车是一种安全、经济、清洁的

6、绿色交通工具，在能源、环境方面有其独特的优越性和竞争力。它以蓄电池发出的电能作为驱动能源，以电动机作动力，具有无废气污染、“零排放”、无噪音、轻便美观等特点，特别适合在人口较集中的大中城市中使用。因此，使用电动车无疑是一种很有希望的方案。 电动自行车（以下简称电动车）是以蓄电池、锂电池等电能作为辅助能源，具有两个车轮，能实现人力骑行、电动或电助动功能的特种自行车。它虽然具有普通自行车的外表特征（甚至具有摩托车的外表特征），但是主要的是，它是在普通自行车的基础上，安装了电机、控制器、电池、转把等操纵部件和显示仪表系统的机电一体化的个人交通工具。现代电动车是融合了电力、电子、机械控制、材料科学以及

7、化工技术等多种高新技术的综合产品。整体的运行性能、经济性等首先取决于电池系统和电机驱动控制系统。电动自行车一般由动力部分、传动部分、行车部分、操纵制动部分、电气仪表部分等五部分组成。不同类型的电动自行车，其电池安装位置、控制形式等有所不同。电动自行车各部分组成的作用：1）动力部分电动自行车动力部分通常由蓄电池和电动机组成，它是电动自行车的动力来源。2）传动部分电动自行车传动部分主要由变速器、后传动装置组成。它的作用是将动力部分输出的功率传递给驱动轮，驱使电动自行车行驶。通过变速器或调速器，使电动自行车获得行驶所需要的驱动力和速度，并保证电动自行车平稳起步和停车。3）行车部分电动自行车行车部分主

8、要由车架、前叉（前减振器）、前后轮、座垫等组成。它的作用是使电动自行车构成一个整体，支撑全车的总重量，将传动部分传递的转矩转换成驱动电动自行车行驶的牵引力，同时承受吸收和传递路面作用于车轮上的各种反力，确保电动自行车正常、安全行驶。4）操纵制动部分电动自行车操纵部分主要由车把、控制器、制动装置、调整手把等组成。它的作用是直接控制骑行方向、速度、制动等，以确保电动自行车行驶安全。5）电气仪表部分电气仪表装置主要由数据显示装置、充电器灯和仪表等组成。它是保证车辆安全行驶并反映车辆运行状态的主要装置，它使骑行者能正确、有效的对车辆行驶适时地进行控制。基于自动化专业所学的知识，本文仅对电动自行车传动部

9、分，操纵部分，和仪表部分进行了设计。第二章 系统功能需求分析2.1 电动自行车的工作原理单片机控制的永磁无刷直流电动机调速系统适用于电动自行车等小功率的工作情况。该系统具有调速性能好、功率因数高、节能、体积小、重量轻等优点。电动自行车控制系统的硬件电路主要有六个部分：1）电源电路2）控制电路；3）驱动电路；4）测速电路；5）显示电路；6）超速报警电路。从总的方面来考虑，传感器的使用应该尽量减少单片机的信号处理量，但是又必须能使车行驶自如。控制电路要根据选用的电机和传感器来设计，主要考虑稳定性，抗干扰性。控制核心采用51单片机，控制系统与电路用光电耦合器完全隔离以避免干扰。光电耦合器可以起到隔离

10、两个系统地线的作用，使两个系统的电源相互独立，消除地电位不同所产生的影响。控制上采用分时复用技术，仅用一块单片机就可以实现信号采集，电机控制和转速显示。如图2.1所示超速报警电路直流电动机驱动电路单片机显示电路控制电路测速电路图2.1 电动车控制系统框图其整体工作过程为：打开电源后，单片机上电复位后，数码管显示车速为00.0。电动车开始行进，人通过拧动手把来调节车速时，A/D转化器采集手把处的模拟电压信号并经过A/D转化后传输给单片机。单片机将接受到的数字信号经过处理输出相应的PWM波形，用来驱动安装在后轮的无刷电机转动并调节其转速。此时，车轮每转一圈，安装在后轮附近的测速电路就向单片机发出信

11、号，单片机通过计时和计算得出车速，然后通过动态扫描的方式在数码管上显示出来。一旦车速超过20km/h，开始报警，示意驾车人减速。单片机、A/D转换器等芯片、光耦等器件所需要的+5V电压由电动车的电源经过电源电路转化而得到。这样，只需要用一个电源，就能够满足电动机与各个芯片与器件的供电需求。2.2功能分析2.2.1电源电路主控制器中的各个芯片及数字逻辑器件所的正常工作电压为5V，远小于无刷电机的额定电压。为了方便电源的配置和保护控制电路中的元器件，需要设计一个电源电路，使电机的额定电压经过转化后，输出一个所需的5V电压，并且其输出电压不随着电源电能的消耗而降低，能够保持稳定的+5V，以供控制器部

12、分正常运行。这样，电动自行车只需要用一个电源，就能够满足电动机与各个芯片的供电需求。2.2.2控制电路控制电路是人主观调节车速的部分，体现了人对车的控制。手把处安装一个电位器，人转动手把即是在控制此电位器的电压。这个模拟电压作为A/D转换器的输入信号，它决定着单片机输出什么样的驱动信号，决定着电机的转速即电动车的车速。这是控制信号的采集。A/D转化结束后，转换器以总线形式将数字信号传输给单片机，单片机将这个数字信号处理成为一系列相应占空比的方波信号（即PWM波形）并输出，作为控制驱动电路通断的控制信号，以便调节电机的转速。这是控制信号的输出。2.2.3驱动电路驱动电路的输入为控制信号，输出为电

13、机转速。由于转速的改变需要时间，不能够突变，我们可以通过改变在一小段时间内的平均速度来调节。控制信号是一系列等幅不等宽的方波信号，驱动电路中的开关器件会根据控制信号来进行频繁的开关动作，则驱动电路就会频繁的通和断。控制信号的占空比较大时，驱动电路开通时间长，电机转速就比较高；相反，控制信号的占空比较小时，驱动电路开通时间断，电机转速就比较低。2.2.4测速电路骑车人需要明确车速大小以便对其进行调节。所以，测速电路和显示电路的设计是十分必要的。将转速传感器安装在电机附近，每当电机转一圈，传感器向单片机发出一个脉冲信号。单片机根据收到的脉冲个数和轮圈周长等数据计算出电动车的速度，并输出给显示电路。

14、2.2.5显示电路单片机将计算出的车速用动态扫描数码管的方式显示出来。由于电动自行车最高车速不得超过20km/h，所以显示器用3个八段LED数码管即可。2.2.6超速报警电路鉴于“时速20公里以上的电动自行车，将称为轻便电动摩托车或电动摩托车，划入机动车范畴”的规定，也出于对安全的考虑，有必要设计一个超速报警电路。当车速超过20km/h时，蜂鸣器发出响声报警，示意骑车人应该手动减速。直到车速低于20km/h，才停止报警。第三章 硬件电路设计本章对第二章中的各个模块进行了设计，并用protel99se软件绘制了硬件电路图。3.1 电源电路3.1.1电源电路设计图 3.1 电源电路24V直流电源经

15、三端稳压器74L05的输出即为单片机所要求的+5V电源。电路中接入电容C1、C2是用来实现频率补偿的，可防止稳压器产生高频自激振荡并抑制电路引入的高频干扰。大容量的C3是电解电容，以减小稳压电源输出端由输入电源引入的低频干扰。D1是保护二极管，当输入端意外短路时，给输出电容器C3一个放电通路，防止C3两端电压作用于二级管的PN结，造成二极管PN结击穿而损坏。3.1.2三端式稳压器78L05稳压管用于控制板电路的稳压以防止电压过高烧毁电路。在这里78L05的作用是提供+5V的工作电压给各个芯片与器件。三端稳压器，主要有两种，一种输出电压是固定的，称为固定输出三端稳压器，另一种输出电压是可调的，称

16、为可调输出三端稳压器，其基本原理相同，均采用串联型稳压电路。在线性集成稳压器中，由于三端稳压器只有三个引出端子，具有外接元件少，使用方便，性能稳定，价格低廉等优点，因而得到广泛应用。在使用时必须注意：(VI)和(Vo)之间的关系，该三端稳压器的固定输出电压是5V，而输入电压至少大于7V，这样输入/输出之间有23V及以上的压差。使调整管保证工作在放大区。但压差取得大时，又会增加集成块的功耗，所以，两者应兼顾，即既保证在最大负载电流时调整管不进入饱和，又不至于功耗偏大。 另外一般在三端稳压器的输入输出端接一个二极管，用来防止输入端短路时,输出端存储的电荷通过稳压器,而损坏器件。图3.2 三端稳压器

17、的典型接法图3.2是应用78L05输出固定电压VO的典型电路图。正常工作时，输入、输出电压差应大于23V。电路中接入电容C1、C2是用来实现频率补偿的，可防止稳压器产生高频自激振荡并抑制电路引入的高频干扰。C3是电解电容，以减小稳压电源输出端由输入电源引入的低频干扰。D是保护二极管，当输入端意外短路时，给输出电容器C3一个放电通路，防止C3两端电压作用于调整管的be结，造成调整管be结击穿而损坏。3.2 控制电路3.2.1 控制电路设计图3.3 控制电路 XTAL1和XTAL2两个时钟引脚外接晶体与片内的反响放大器构成了一个振荡器，它为单片机提供了时钟控制信号。由于ADC0809片内无时钟，可

18、利用单片机提供的地址锁存允许信号ALE（Pin30）来获得。ALE脚的频率是8051单片机时钟频率的1/6（但要注意的是，每当访问外部数据存储器时，将少一个ALE脉冲）。单片机所采用的时钟频率为12MHz，则ALE脚的输出频率刚好为500kHz,恰好符合ADC0809对时钟频率的要求。由于ACD0809具有输出三态锁存器，其8位数据输出引脚可直接与数据总线相连。打开系统电源后由电位器R1控制电动机转速，IN0-IN6线上哪一路模拟电压被转换成数字量由A,B,C线上的地址决定，A,B,C悬空，则ADC0809内部“地址锁存与译码”电路便将IN7上模拟电压送入8位A/D转换器。将P2.7作为片选信

19、号，在启动A/D转换时，由单片机的写信号和P2.7控制ADC的地址锁存和转换启动，由于ALE和START连在一起，因此ADC0809在锁存通道地址的同时，启动并进行转换。一旦A/D转换完成，ADC0809一方面把A/D转换后的数字量送入它的三态输出缓冲器,另一方面又使EOC线变为高电平向单片机提出中断请求。在读取转换结果时，用低电平的读信号和P2.7脚经一级或非门后，产生的正脉冲作为OE信号，用以打开三态输出锁存器，以便可以从D0-D7引线上取走A/D转换后的数字量。单片机根据 A/D转换后的数字量输出相应的巨型脉冲信号。当执行指令MOVX DPTR，A时，单片机的信号有效，从而产生一个启动信

20、号给ADC0809的START引脚送入脉冲，开始对选中通道转换。当转换结束后，ADC0809发出转换结束EOC（高电平信号），反相后作为单片机发出的中断请求信号；当执行指令MOVX A，DPTR时，单片机发出读控制信号，OE端由高电平，且把经过ADC0809转换完毕的数字量读到A累加器中。3.2.2 单片机a.主控制器的选择MCS-51系列单片机由于其具有集成度高、处理功能强，系统结构简单、价格低廉、易于使用等优点，已在工业控制、智能仪器仪表、办公室自动化、家用电器等诸多领域得到广泛的普及和应用。8051是MCS-51系列单片机的典型产品，8051单片机包含中央处理器、程序存储器(ROM)、数

21、据存储器(RAM)、定时/计数器、并行接口、串行接口和中断系统等几大单元及数据总线、地址总线和控制总线等三大总线。8051单片机与80C51单片机从外形看是完全一样的，其指令系统、引脚信号、总线等完全一致（完全兼容），也就是说在8051下开发的软件完全可以在80C51上应用，反过来，在80C51下开发的软件也可以在8051上应用。这两种单片机外形及内部结构都一样，它们之间的主要差别在于芯片的制造工艺上。80C51的制造工艺是在8051基础上进行了改进。8051系列单片机采用的是HMOS工艺：高速度、高密度；80C51系列单片机采用的是CHMOS工艺：高速度、高密度、低功耗；也就是说80C51单

22、片机是一种低功耗单片机。所以本设计中选用了80C51单片机。b.单片机介绍 80C51单片机作为主控制器所做的工作为：接收经过A/D转化的控制信号、将控制信号转化为PWM方波并输出、检测速度传感器送来的脉冲信号、计算自行车车速并输出给显示电路、检测车速是否需要报警且输出。下面就所用到的功能对单片机进行介绍（1）单片机的内部结构8051是MCS-51系列单片机的典型产品，我们以这一代表性的机型进行系统的讲解。如图3.1.1所示，8051单片机包含中央处理器、程序存储器(ROM)、数据存储器(RAM)、定时/计数器、并行接口、串行接口和中断系统等几大单元及数据总线、地址总线和控制总线等三大总线，现

23、在我们分别加以说明：图3.4 MCS-51单片机内部结构1）中央处理器中央处理器(CPU)是整个单片机的核心部件，是8位数据宽度的处理器，能处理8位二进制数据或代码，CPU负责控制、指挥和调度整个单元系统协调的工作，完成运算和控制输入输出功能等操作。 2）数据存储器(RAM) 8051内部有128个8位用户数据存储单元和128个专用寄存器单元，它们是统一编址的，专用寄存器只能用于存放控制指令数据，用户只能访问，而不能用于存放用户数据，所以，用户能使用的的RAM只有128个，可存放读写的数据，运算的中间结果或用户定义的字型表。3）程序存储器(ROM) 8051共有4096个8位掩膜ROM，用于存

24、放用户程序，原始数据或表格。 4）定时/计数器(ROM) 8051有两个16位的可编程定时/计数器，以实现定时或计数产生中断用于控制程序转向，有四种工作方式。 5）并行输入输出(I/O)口 8051共有4组8位I/O口(P0、 P1、P2或P3)，用于对外部数据的传输。 6）全双工串行口 8051内置一个全双工串行通信口，用于与其它设备间的串行数据传送，该串行口既可以用作异步通信收发器，也可以当同步移位器使用。 7）中断系统 8051具备较完善的中断功能，有两个外部中断、两个定时/计数器中断和一个串行中断，可满足不同的控制要求，并具有2级的优先级别选择。8）时钟电路 8051内置最高频率达12

25、MHz的时钟电路，用于产生整个单片机运行的脉冲时序，但8051单片机需外置振荡电容。单片机的结构有两种类型，一种是程序存储器和数据存储器分开的形式，即哈佛(Harvard)结构，另一种是采用通用计算机广泛使用的程序存储器与数据存储器合二为一的结构，即普林斯顿(Princeton)结构。INTEL的MCS-51系列单片机采用的是哈佛结构的形式。 图3.5是MCS-51系列单片机的内部结构示意图。图3.5 MCS-51系列单片机结构框图（2）MCS-51的引脚说明MCS-51系列单片机中的8031、8051及8751均采用40Pin封装的双列直接DIP结构，图3.6是它们的引脚配置，40个引脚中，

26、正电源和地线两根，外置石英振荡器的时钟线两根，4组8位共32个I/O口，中断口线与P3口线复用。现在我们对这些引脚的功能加以说明：41Pin20:接地脚。Pin40:正电源脚，正常工作或对片内EPROM烧写程序时，接+5V电源。Pin19:时钟XTAL1脚，片内振荡电路的输入端。Pin18:时钟XTAL2脚，片内振荡电路的输出端。图3.6 MCS-51系列单片机引脚图8051的时钟有两种方式，一种是片内时钟振荡方式，但需在18和19脚外接石英晶体(2-12MHz)和振荡电容，振荡电容的值一般取10p-30p。另外一种是外部时钟方式，即将XTAL1接地，外部时钟信号从XTAL2脚输入，如图3.7

27、所示。本设计采用内部时钟方式。图3.7 8051单片机的时钟方式Pin9:RESET/Vpd复位信号复用脚，本设计中仅用到复位功能，高电平有效。当8051通电，时钟电路开始工作，在RESET引脚上出现24个时钟周期以上的高电平，系统即初始复位。初始化后，程序计数器PC指向0000H，P0-P3输出口全部为高电平，堆栈指钟写入07H，其它专用寄存器被清“0”。RESET由高电平下降为低电平后，系统即从0000H地址开始执行程序。在单片机正常工作时，此引脚应为小于0.5V的低电平。8051的复位方式可以是自动复位，也可以是手动复位，本文中将单片机设计为自动复位。Pin30:，ALE为地址锁存允许信

28、号，当单片机上电正常工作后，ALE引脚不断输出正脉冲信号。不访问外部锁存器时，ALE端由正脉冲信号输出，此频率为时钟振荡器频率的1/6。本设计中单片机所采用的时钟频率为12MHz，则ALE脚的输出频率为500kHz,输入输出(I/O)引脚：Pin39-Pin32为P0.0-P0.7输入输出脚，Pin1-Pin8为P1.0-P1.7输入输出脚，Pin21-Pin28为P2.0-P2.7输入输出脚，Pin10-Pin17为P3.0-P3.7输入输出脚，其中P30-P3.7的可以作为第二功能使用。其第二功能定义如下：P3.0：RXD（串行输入口）P3.1：TXD（串行输出口）P3.2：（外部中断0输

29、入）P3.3：（外部中断1输入）P3.4：T0（定时器0外部计数输入）P3.5：T1（定时器1外部计数输入）P3.6：（外部数据存储器写选通输出）P3.7：（外部数据存储器读选通输出）本设计中用到的了（外部中断0输入）、T0（定时器0外部计数输入）（外部数据存储器写选通输出）、（外部数据存储器读选通输出）等功能。3.2.3模数转换器a.ADC0809的选择A/D转换器的作用就是把模拟量转换成数字量，以便于计算机进行处理。随着超大规模集成电路技术的飞速发展，A/D转换器的新设计思想和制造技术层出不穷。为满足各种不同的检测及控制任务的需要，大量结构不同，性能各异的A/D转换芯片应运而生。逐次比较型

30、A/D转换器，在精度、速度和价格上都适中，是最常用的A/D转换器件。双积分式A/D转换器，具有精度高、抗干扰性好、价格低廉等优点，但转换速度慢。考虑到电动车采用脉冲宽度调速（PWM）对精度要求不高，且需要实时采集要求较快的转换速度，则本设计中选用逐次比较型A/D转换器ADC0809。b.ADC0809工作原理ADC0809是采样分辨率为8位的、以逐次逼近原理进行模数转换的器件。其内部有一个8通道多路开关，它可以根据地址码锁存译码后的信号，只选通8路模拟输入信号中的一个进行A/D转换。图3.8 ADC0809的结构框图1） 内部结构ADC0809的结构框图如图3.8左图所示。ADC0809是采用

31、逐次比较的方法完成A/D转换的，由单一的+5V电源供电。片内带有锁存功能的8路选1的模拟开关，由C、B、A的编码来决定所选的通道。0809完成一次转换需100us左右，输出具有TTL三态锁存缓冲器，可直接连到MCS-51的数据总线上。通过适当的外接电路，0809可对05V的模拟信号进行转换。2）引脚功能ADC0809芯片有28条引脚，采用双列直插式封装，如图3.8右图所示。下面说明各引脚功能。IN0IN7：8路模拟量输入端。DB0DB7：8位数字量输出端。A、B、C：3位地址输入线，用于选通8路模拟输入中的一路。ALE：地址锁存允许信号，输入高电平有效。 START：A/D转换启动脉冲输入端，

32、输入一个正脉冲（至少100ns宽）使其启动（脉冲上升沿使ADC0809复位，下降沿启动A/D转换）。 EOC： A/D转换结束信号，当A/D转换结束时，此端输出一个高电平（转换期间一直为低电平）。 OE：数据输出允许信号，高电平有效。当A/D转换结束时，此端输入一个高电平，才能打开输出三态门，输出数字量。CLK：时钟脉冲输入端。要求时钟频率不高于640KHZ。 Vref(+)、Vref(-)：参考电压输入端。 Vcc：电源，5V。 GND：地。 3）ADC0809的工作过程首先输入3位地址，并使ALE=1，将地址存入地址锁存器中。此地址经译码选通8路模拟输入之一到比较器。START上升沿将AD

33、C0809复位，下降沿启动 A/D转换，之后EOC输出信号变低，指示转换正在进行。直到A/D转换完成，EOC变为高电平，指示A/D转换结束，结果数据已存入锁存器，此EOC信号可用作中断申请。当OE输入高电平 时，输出三态门打开，转换结果的数字量输出到数据总线上。3.3 驱动电路3.3.1 驱动电路设计常用的继电器大部分属于直流电磁式继电器，也称为直流继电器。图3.9为型号为JQC-3FF的继电器的接口电路。图3.9 驱动电路继电器的动作由单片机的P2.3端控制。P2.3端输出低电平时，继电器J吸合；P2.3端输出高电平时，继电器J释放。采用这种控制逻辑可以使继电器在上电复位时不吸合。继电器J由

34、晶体管驱动，其可以提供300Ma的驱动电流，适用于继电器线圈工作电流小于300mA的场合。Vc的电压范围是630V，这里取电源电压24V。光电耦合器是为TIL117。TIL117有较高的电流传输比，最小值为50%。晶体管9013的电流放大倍数大于50。继电器线圈工作电流为300mA时，光电耦合器需要输出大于6.8mA的电流，其中9013基极对地的电阻分流约0.8mA。输入光电耦合器的电流必须大于13.6mA，才能保证向继电器提供300mA的电流。光电耦合器的输入电流由7407提供，电流约为20mA。二极管D的作用是保护晶体管T。当继电器J吸合时，二极管D截止，不影响电路工作。继电器释放时，由于

35、继电器线圈存在电感，这是晶体管T已经截止，所有会在线圈的两端产生较高的感应电压。这个感应电压的机型是上负下正，正端接在T的集电极上。当感应电压与Vc之和大于晶体管T 的集电结反向耐压时，晶体管T就有可能损坏。假如二极管D后，继电器线圈产生的感应电路由二极管D流过，因此不会产生很高的感应电压，晶体管T得到了保护。3.3.2继电器JQC-3FF继电器是一种电子控制器件，它具有控制系统（又称输入回路）和被控制系统（又称输出回路），通常应用于自动控制电路中，它实际上是用较小的电流去控制较大电流的一种“自动开关”。故在电路中起着自动调节、安全保护、转换电路等作用。图3.10 继电器图形符号继电器是具有隔

36、离功能的自动开关元件，广泛应用于遥控、遥测、通讯、自动控制、机电一体化及电力电子设备中，是最重要的控制元件之一。继电器一般都有能反映一定输入变量（如电流、电压、功率、阻抗、频率、温度、压力、速度、光等）的感应机构（输入部分）；有能对被控电路实现“通”、“断”控制的执行机构（输出部分）；在继电器的输入部分和输出部分之间，还有对输入量进行耦合隔离，功能处理和对输出部分进行驱动的中间机构（驱动部分）。在本设计中驱动信号接继电器JQC-3FF左边的两个脚，右边的脚连接电机和电源。驱动信号控制继电器的通断状态来改变电机的工作状态。驱动信号时方波信号，则继电器时开时关，驱动电路也时通时断。驱动电路通电时，

37、电机在24V电压下正常工作，驱动电路断电时，电机依靠惯性继续减速转动。3.3.3光电耦合器a.线性光耦合器的选取 光耦合器的主要优点是：信号单向传输，输入端与输出端完全实现了电气隔离，输出信号对输入端无影响，抗干扰能力强，工作稳定，无触点，使用寿命长，传输效率高。光耦合器是70年代发展起来产新型器件，现已广泛用于电气绝缘、电平转换、级间耦合、驱动电路、开关电路、斩波器、多谐振荡器、信号隔离、级间隔离 、脉冲放大电路、数字仪表、远距离信号传输、脉冲放大、固态继电器(SSR)、仪器仪表、通信设备及微机接口中。在单片开关电源中，利用线性光耦合器可构成光耦反馈电路，通过调节控制端电流来改变占空比，达到

38、精密稳压目的。由于光耦种类繁多，结构独特，优点突出，因而其应用十分广泛，主要应用以下场合：1) 在逻辑电路上的应用光电耦合器可以构成各种逻辑电路，由于光电耦合器的抗干扰性能和隔离性能比晶体管好，因此，由它构成的逻辑电路更可靠。2) 作为固体开关应用在开关电路中，往往要求控制电路和开关之间要有很好的电隔离，对于一般的电子开关来说是很难做到的，但用光电耦合器却很容易实现。3) 在触发电路上的应用将光电耦合器用于双稳态输出电路，由于可以把发光二极管分别串入两管发射极回路，可有效地解决输出与负载隔离地问题。4) 在脉冲放大电路中的应用光电耦合器应用于数字电路，可以将脉冲信号进行放大。5) 在线性电路上

39、的应用线性光电耦合器应用于线性电路中，具有较高地线性度以及优良地电隔离性能。6) 特殊场合的应用光电耦合器还可应用于高压控制，取代变压器，代替触点继电器以及用于A/D电路等多种场合。TIL117是小功率电机驱动电路中常用到的光耦，其引脚图为引：图3.11 til117引脚图b.光耦的工作原理耦合器以光为媒介传输电信号。它对输入、输出电信号有良好的隔离作用，所以，它在各种电路中得到广泛的应用。目前它已成为种类最多、用途最广的光电器件之一。光耦合器一般由三部分组成：光的发射、光的接收及信号放大。输入的电信号驱动发光二极管（LED），使之发出一定波长的光，被光探测器接收而产生光电流，再经过进一步放大

40、后输出。这就完成了电光电的转换，从而起到输入、输出、隔离的作用。由于光耦合器输入输出间互相隔离，电信号传输具有单向性等特点，因而具有良好的电绝缘能力和抗干扰能力。又由于光耦合器的输入端属于电流型工作的低阻元件，因而具有很强的共模抑制能力。所以，它在长线传输信息中作为终端隔离元件可以大大提高信噪比。在计算机数字通信及实时控制中作为信号隔离的接口器件，可以大大增加计算机工作的可靠性。3.3.4 无刷直流电动机a.无刷直流电动机的选择电机是电动自行车的心脏，是关键部件，电机要适应频繁起动，频繁变速又考虑到薄形安装特点，目前大都采用盘式结构，同时为了适应道路使用和环境特点，电机通常设计成全封闭结构形式

41、，具有可靠防护性能。从当前市场上销售的电动自行车看主要是用直流永磁印制绕组电机和直流无刷电机，印制绕组电机关键是印制转子的制造工艺，而且需引进部分设备如转子片叠好后外圆点和内孔点的氩弧焊点焊机。一旦转子工艺突破，该电机的批量生产即不成问题了。直流无刷电机存在质量可靠性问题，控制器较复杂成本较高，这些问题一旦解决推广使用则更广。总之上述二种电机用于电动自行车是较为理想的。鉴于电动车对电动机的基本要求，本设计采用永磁无刷直流电动机。1）永磁无刷直流电动机的基本性能永磁无刷直流电动机是一种高性能的电动机。它的最大特点就是具有直流电动机的外特性而没有刷组成的机械接触结构。加之，它采用永磁体转子，没有励

42、磁损耗：发热的电枢绕组又装在外面的定子上，散热容易，因此，永磁无刷直流电动机既有一般直流电机良好的调速起动性能，又具有寿命长，没有换向火花，没有无线电干扰，运行可靠，维修简便及噪声低等优点。此外，它的转速不受机械换向的限制，如果采用空气轴承或磁悬浮轴承，可以在每分钟高达几十万转运行。永磁无刷直流电动机机系统相比具有更高的能量密度和更高的效率，在电动车中有着很好的应用前景。 2）永磁无刷直流电动机的控制系统典型的永磁无刷直流电动机是一种准解耦矢量控制系统，由于永磁体只能产生固定幅值磁场，因而永磁无刷直流电动机系统非常适合于运行在恒转矩区域，一般采用电流滞环控制或电流反馈型SPWM法来完成。为进一

43、步扩充转速，永磁无刷直流电动机也可以采用弱磁控制。弱磁控制的实质是使相电流相位角超前，提供直轴去磁磁势来削弱定子绕组中的磁链。 3）永磁无刷直流电动机的不足永磁无刷直流电动机受到永磁材料工艺的影响和限制，使得永磁无刷直流电动机的功率范围较小，最大功率仅几十千瓦。永磁材料在受到振动、高温和过载电流作用时，其导磁性能可能会下降或发生退磁现象，将降低永磁电动机的性能，严重时还会损坏电动机，在使用中必须严格控制，使其不发生过载。永磁无刷直流电动机在恒功率模式下，操纵复杂，需要一套复杂的控制系统，从而使得永磁无刷直流电动机的驱动系统造价很高。所选电机规格：名称额定电压额定转速额定功率额定扭矩效率轮毂电机

44、24 V2750 r/min250 W12 N/m90%b.无刷直流电机的结构及工作原理无刷直流电动机由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。电动机的定子绕组多做成三相对称星形接法，同三相异步电动机十分相似。电动机的转子上粘有已充磁的永磁体，为了检测电动机转子的极性，在电动机内装有位置传感器。驱动器由功率电子器件和集成电路等构成，其功能是：接受电动机的启动、停止、制动信号，以控制电动机的启动、停止和制动；接受位置传感器信号和正反转信号，用来控制逆变桥各功率管的通断，产生连续转矩；接受速度指令和速度反馈信号，用来控制和调整转速；提供保护和显示等等。 无刷直流电动机的原理简图如图3.

45、12所示：主电路是一个典型的电压型交-直-交电路，逆变器提供等幅等频5-26KHZ调制波的对称交变矩形波。永磁体N-S交替交换，使位置传感器产生相位差120的U、V、W方波，结合正/反转信号产生有效的六状态编码信号：101、100、110、010、011、001，通过逻辑组件处理产生T1-T4导通、T1-T6导通、T3-T6导通、T3-T2导通、T5-T2导通、T5-T4导通，也就是说将直流母线电压依次加在A+B-、A+C-、B+C-、B+A-、C+A-、C+B-上，这样转子每转过一对N-S极，T1-T6功率管即按固定组合成六种状态的依次导通。每种状态下，仅有两相绕组通电，依次改变一种状态，定

46、子绕组产生的磁场轴线在空间转动60电角度，转子跟随定子磁场转动相当于60电角度空间位置，转子在新位置上，使位置传感器U、V、W按约定产生一组新编码，新的编码又改变了功率管的导通组合，使定子绕组产生的磁场轴再前进60电角度，如此循环，无刷直流电动机将产生连续转矩，拖动负载作连续旋转。正因为无刷直流电动机的换向是自身产生的，而不是由逆变器强制换向的，所以也称作自控式同步电动机。图3.12 无刷直流电动机原理图无刷直流电动机的位置传感器编码使通电的两相绕组合成磁场轴线位置超前转子磁场轴线位置，所以不论转子的起始位置处在何处，电动机在启动瞬间就会产生足够大的启动转矩，因此转子上不需另设启动绕组。由于定

47、子磁场轴线可视作同转子轴线垂直，在铁芯不饱和的情况下，产生的平均电磁转矩与绕组电流成正比，这正是他励直流电动机的电流-转矩特性。在一定的时，改变占空比，就可以线性地改变电动机的电磁转矩，得到与他励直流电动机电枢电压控制相同的控制特性和机械特性。无刷直流电动机的转速设定，取决于速度指令V的高低，如果速度指令最大值为+5V对应的最高转速，那么+5V以下任何电平即对应相当的转速n，这就实现了变速设定。 当V设定以后，无论是负载变化、电源电压变化，还是环境温度变化，当转速低于指令转速时，反馈电压Vfb变小，调制波的占空比就会变大，电枢电流变大，使电动机产生的电磁转矩增大而产生加速度，直到电动机的实际转速与指令转速相等为止；反之，如果电动机实际转速比指令转速高时，减小，Tm减小，发生减速度，直至实际转速与指令转速相等为止。可以说，无刷直流电动机在允许的电压波动范围内，在允许的过载能力以下，其稳态转速与指令转速相差在1%左右，并可以实现在调速范围内恒转矩运行。3.3.5 PWM调速原理电动自行车使用24V直流电机， 对于这种小功率直流电机的调速方法一般有两